漢至魏晉監督京師和地方的監察官。始置於漢武帝征和四年（前89），成帝元延四年（前9）曾省去，哀帝時複置，省去校尉而稱司隸。東漢時複稱司隸校尉。
司隸校尉秩為二千石，東漢時改為比二千石。屬官有從事、假佐等。又率領有由一千二百名中都官徒隸所組成的武裝隊伍，司隸校尉因此而得名。
漢武帝劉徹為瞭加強京城的治安而置司隸校尉。初置時能持節，表示受君令之托，有權劾奏公卿貴戚。元帝時諸葛豐曾案劾貴幸的的外戚許章，成帝時王尊則劾奏丞相匡衡和禦史大夫張譚。司隸校尉除監督朝中百官外，還負責督察三輔（京兆、左馮翊、右扶風）和河東、河南、河內、弘農七郡的京師地區，起到和刺史相同的作用，但它比刺史地位高。
東漢初年，漢光武帝劉秀省去丞相司直，使司隸校尉獲得更大的權勢，朝會時和尚書令、禦史中丞一起都有專席，當時有“三獨坐”之稱。東漢時司隸校尉常常劾奏三公等尊官，故為百僚所畏憚。司隸校尉對京師地區的督察也有所加強，京師七郡稱為司隸部，成為十三州之一（見兩漢州部）。
在外戚與宦官的鬥爭中，一方常借重司隸校尉的力量挫敗對方，如宦官單超等謀誅梁冀，漢桓帝派司隸校尉張彪率兵圍困梁冀住宅，將他殺死。漢末，外戚何進欲誅宦官，以袁紹為此職，並授予他較大權力，後來袁紹果然盡滅宦官。從此，司隸校尉成為政權中樞裡舉足輕重的角色，所以董卓稱之為“雄職”。曹操在奪取大權後，也領司隸校尉以自重。
司隸校尉在曹魏、西晉時職務與兩漢基本相同，至東晉罷廢。