幾個具有相對獨立性的樂章，在統一藝術構思下，排列、組合而成的器樂套曲。
早期組曲 組曲是最古老的器樂套曲形式，源於對比性舞曲的組合。早在14世紀，舞會裏即盛行一慢一快的對比性舞曲的組合。16世紀初，琉特演奏傢仿此以1首莊嚴的2拍子舞曲與1首輕快的3拍子舞曲聯合成套。例如在法國、德國及英國，通常採用舞曲帕凡-加亞爾德的組合，在義大利，則採用帕薩梅佐－薩爾塔雷洛的組合（見舞曲）。。此外，許多作曲傢還各自按自己的藝術構思，進行各種組合的試驗。從當時編纂的琉特曲集中，經常可以發現3個或更多舞曲的組合形式。
組曲作為音樂體裁的名稱，最早見於1557年，但其結構形式長期變化不定。其典型形式公認是由薩克遜鍵盤作曲傢J.J.弗羅貝格爾定型的。1650年流行的組曲形式常由阿勒芒德-庫朗特-薩拉班德3種舞曲構成，弗羅貝格爾也按此創作瞭不少組曲。嗣後，吉格插入組曲，有時置於庫朗特之前，有時置於其後。弗羅貝格爾死後，1693年，他的組曲曲集出版，其舞曲排列的次序，被公認是古典組曲型式的楷模。
古典組曲是按阿勒芒德－庫朗特-薩拉班德-吉格的次序排列構成，間或冠有前奏曲和插入佈雷、加沃特、小步舞曲等樂曲，有時甚至插入特性曲及標題小曲。各樂章均使用同一調性，都以二段式寫成，每段各自反復演奏1次。當時許多著名的作曲傢，如英國的H.珀塞爾、法國的F.庫普蘭、意大利的A.科雷利、德國的J.S.巴赫及G.F.亨德爾等，都創作瞭不少組曲，其中以巴赫的《英國組曲》及《法國組曲》最為著名。
當時還有一種芭蕾組曲，其類型及數目隨舞劇性質的不同而有所差異。這一形式始於J.-B.呂利，由1首序曲及1組舞曲組成，後人稱之為序曲。巴赫曾仿此寫瞭4首樂隊組曲，亦稱序曲。
1750年後，奏鳴曲、交響曲及協奏曲崛起，引起作曲傢的興趣，組曲漸趨衰微。但當時流行的一些弦樂曲，如小夜曲、遣興曲、嬉遊曲等也由多樂章組成，亦具組曲的性質。古典樂派的大師們大都作有這類樂曲。
現代組曲 19世紀70～80年代，現代組曲興起。這類組曲亦由若幹不同體裁、不同性格、不同調性的樂曲集合而成，大致可分5類：①集錦式組曲。由配劇音樂、舞劇、歌劇、電影音樂或配樂朗通等音樂中選出若幹樂曲輯成，如G.比才的《阿萊城姑娘》組曲、E.格裡格的《彼爾·英特》組曲、柴科夫斯基的《胡桃夾子》組曲等。②獨立的標題性組曲。如Н.А.裡姆斯基-科薩科夫的交響組曲《山魯佐德》、G.霍爾斯特的《行星》組曲等。③特性曲組曲。由19世紀出現的各種特性曲及標題小曲組成，如R.舒曼的《狂歡節》、柴科夫斯基的《第三管弦樂組曲》(1884)等。④民族風格的組曲。隨19世紀民族意識的高漲而產生，如德沃紮克的《捷克》組曲、Н.И.佩科的《摩爾達維亞》(1950)等。⑤仿古組曲。這類組曲，19世紀已有，至20世紀，因受新古典主義思潮影響，更為突出，如格裡格的鋼琴組曲《霍爾堡時代》、M.拉韋爾的《庫普蘭之墓》、P.欣德米特的《1922》等。
中國的近代組曲，始見於20世紀30年代。作品有：馬思聰的《緩遠組曲》、丁善德的鋼琴組曲《春之旅》、李煥之的《春節組曲》、瞿維的交響組曲《白毛女》、吳祖強的舞劇《魚美人》組曲、蔣祖馨的鋼琴組曲《廟會》等。