明朝創設的主管監察的中央官署。其前身為漢以後歷代中央政府中的禦史臺。吳元年(1367)亦置禦史臺，設左、右禦史大夫（從一品）、禦史中丞（正二品）、侍禦史（從二品）、治書侍禦史（正三品）、殿中侍禦史（正五品）和察院監察禦史、經歷、都事、照磨管勾等官。洪武九年(1376)裁侍禦史及治書、殿中侍禦史，十三年專設左、右中丞（正二品）和左、右侍禦史（正四品）。不久罷禦史臺。十五年（或雲十四年）更置都察院。
都察院初設監察都禦史八人人，秩正七品。分監察禦史為浙江、河南、山東、北平、山西、陜西、湖廣、福建、江西、廣東、廣西、四川十二道，各道置禦史三至五人，秩正九品。十六年，升都察院為正三品，設左右都禦史各一人，正三品；左右副都禦史各一人，正四品；左右僉都禦史各二人，正五品，其下尚有經歷、知事等官。十七年，升都禦史為正二品，副都禦史正三品，僉都禦史正四品，十二道監察禦史正七品。建文二年(1400)，改都察院為禦史府，設禦史大夫。改十二道為左右二院，設禦史二十八人。成祖時，復洪武十七年舊制。永樂元年(1403)改北平道為北京道。十九年，罷北京道，增設貴州、雲南、交阯三道。洪熙元年(1425)，稱“行在”都察院，同六部。宣德十年(1435)罷交阯道，始定為十三道。正統中，去“行在”字；其在留都南京之都察院，稱南京都察院。從宣德十年起，定十三道監察禦史一百十人，其中浙江、江西、河南、山東各十人，福建、廣東、廣西、四川、貴州各七人，陜西、湖廣、山西各八人，雲南十一人。其在外加都禦史或副、僉都禦史銜者，有總督、提督、巡撫、總督兼巡撫、提督兼巡撫、經略、總理、贊理、巡視、撫治等員。
都察院的職責是專糾劾百司，辨明冤枉，提督各道及一應不公不法等事，為天子耳目風紀之司。凡大臣奸邪、小人拘黨、作威福亂政者劾，百官猥茸貪冒壞官紀者劾；學術不正，上書陳言變亂成憲以希進用者也在糾劾之列，遇朝覲、考察時，與吏部共司官吏黜陟。有大獄重囚會審於外朝，由都察院會同刑部與大理寺共同審理，合稱三法司會審。內外百司之奸邪，分屬各道禦史稽察。在內兩京刷卷，巡視京營，監臨鄉會試及武舉，巡視光祿，巡視倉場，巡視內庫、皇城、五城，輪值登聞鼓。在外巡按諸軍，提督學校，巡查鹽務、茶馬、漕運、關隘、屯田等事務，儹運印馬；師行則監軍紀功，各以其事專監察；而巡按則“代天子巡守”，所按藩服、大臣、府、州、縣官諸考察，舉劾尤專，可與省區行政長官分庭抗禮，知府以下均奏其命，往往大事奏裁，小事立斷。按臨所至，必先審錄罪囚，吊刷案卷，有故出入者理辯之，對政事得失，軍民利病，皆得直言無避，朝有大政，可以預議。凡禦史犯罪，加三等，有贓從重論處。