明成祖朱棣將都城由南京遷至北京(原名北平)。以發生於永樂年間(1403～1424)，故名。永樂四年詔以明年建北京宮殿，十九年正式遷入。
朱棣以篡弒得天下（見靖難之役，為封建禮法所不容。所以，當他進入南京時，建文朝大臣出迎者寥寥無幾，餘者或四處逃匿，或面斥其非，或圖謀行刺，朱棣雖嚴刑誅殺，大肆株連，而建文諸臣卻蹈死如歸，奮臂不顧。這一狀況，不能不給朱棣造成巨大的威脅；而北平是朱棣興王之地，他在此經營三十多年，情況熟悉，統統治比較穩定；另外北平處於北方農業區與牧區接壤處，交通便利，形勢險要，是漢蒙各族貿易的中心以及北方政治與軍事要地，定都於此不僅可抗擊自北入侵的蒙古人，且可進一步控制東北地區，有利於維護全國統一。因此，朱棣即位後，即開始準備遷都。永樂元年，詔以北平為北京，設北京留守、行後軍都督府、行部國子監，改北平府為順天府；徙直隸、蘇州等十郡、浙江等九省富民近四千戶實北京。二年和三年又徙山西民兩萬戶實北京。四年閏七月，詔以明年五月建北京宮殿，遣官分道采木於四川、湖廣、江西、浙江、山西。六年，除北京永樂五年以前逋賦，免諸色課程，罷北京諸司不急之務及買辦，以解民困；流民來歸者復三年；七年，營山陵於昌平之黃土山（後改名天壽山）；九年，命工部尚書宋禮等修會通河。十三年五月，平江伯陳瑄等開鑿淮安附近之清江浦，使久廢的運河重新暢通；十四年十一月，復詔群臣議營建北京。於是公侯伯、五軍都督府暨在京武職、六部、都察院文職官先後上疏，稱有必要營建北京，得旨允行。十八年九月，詔自明年改京師為南京，北京為京師（見明都城）。十二月，北京郊廟宮殿成。十九年正月，朱棣在北京禦奉天殿，朝百官，大祀南郊。遷都大政至此基本完成。同年四月，因奉天、華蓋、謹身三殿火災，有些官僚言遷都之非，要朱棣重返南京，遭拒絕。洪熙元年(1425)，明仁宗朱高熾曾欲還都南京，詔北京諸司悉稱行在。正統六年(1441)十一月，明英宗重申定都北京，文武諸司不稱行在。此後至明亡，北京一直是明朝的京師。