中國春秋中期晉國主政之卿，名將。受領封邑於原（今河南濟源西北），故又稱原軫。晉獻公時，為公子重耳近臣，與狐偃、趙衰等隨重耳長期流亡國外。及重耳回國即位為文公，任大夫。周襄王十九年（前633），因宋國背楚從晉，楚聯合陳、蔡、鄭、許等國出兵圍攻宋都商丘（今商丘西南）。先軫明察大勢，主張抓住時機出兵援宋，以求取威、定霸，促使晉文公定下以武力與楚爭奪霸權的決心。隨即在晉軍由二軍整編為上、中、下三軍之時，被任命為下軍副將，始入晉卿之列。次年年，為實施攻楚盟國曹、衛以調動楚軍北上的決策，出謀首先攻取與齊、魯靠近的衛地五鹿（今清豐西北），與齊結盟，迫魯中立，使晉軍得以避免兩面作戰。旋以知兵善謀而升任中軍元帥，指揮全軍。
城濮之戰
中，運用外交權謀，加深齊、秦與楚的矛盾，促成兩國出兵助晉，將戰略形勢由不利轉化為有利。又以詭對詐，破壞曹、衛與楚的關系，並扣留楚軍使者，終迫楚軍主帥子玉撤圍北進，與晉軍決戰於城濮（今山東鄄城西南）。針對楚軍部署及主帥驕躁輕敵的弱點，采取避強擊弱、佯退誘敵、各個擊破的戰法，破楚左、右軍，迫其中軍撤退，取得爭霸中原的決定性勝利。戰後，為抗禦狄人，佐文公增組徒兵，又將三軍整編為五軍。二十五年，因秦國乘晉文公新逝，發兵偷越晉境襲擊鄭國，欲插足中原以爭霸，先軫力主乘機打擊秦軍，以絕數世之患。於次年率軍設伏於崤山（今河南三門峽東南）隘道，全殲滅滑國後返回的秦軍，俘秦三將，使秦東進中原的企圖破滅。同年八月，偕晉襄公率軍抗禦狄兵於箕（今山西太谷東），為補曾對襄公無禮之過，故意免去頭盔沖入狄陣，戰死軍中。