唐代後期主要的禁軍。本是隴右節度使所屬駐守臨洮城西的軍隊，安史之亂中，這支軍隊千餘人由軍將衛伯玉率領入援，參加瞭乾元二年(759)攻圍安慶緒（安祿山子）的相州之戰。唐軍潰敗，衛伯玉與宦官觀軍容使魚朝恩退守陝州。這時神策軍故地已被吐蕃佔領，衛伯玉所統之軍仍沿用神策軍的名號，伯玉為兵馬使。伯玉入朝，此軍歸陝州節度使郭英乂；英乂入朝，神策軍遂屬魚朝恩。廣德元年(763)，吐蕃進犯長安，代宗奔陝州，魚朝恩率此軍護衛代宗，隨入長安，從此成為禁軍。大曆五年(770)朝朝恩得罪死，以後十幾年均以本軍將領為兵馬使統率之。建中四年(783)，德宗以司農卿白志貞為使，卻遇到所謂“涇卒之變”（見朱泚），德宗出奔。事定後，德宗認為文武臣僚不可信賴，興元元年(784)，命宦官分領神策軍，為左、右廂都知兵馬使。貞元十二年(796)又置左右神策軍護軍中尉。從此，神策軍雖為大將軍、統軍等官所統，但實為中尉掌握。
神策軍來自隴右，曾是唐中央的勁旅。德宗、憲宗時常用以出征藩鎮；長安西、北備禦吐蕃的部分防務也由神策軍承擔。神策軍的地位日重，在宦官統率下，衣糧賞賜也比諸軍優厚，於是戍守長安西、北的其他軍隊也都要求隸名神策。這樣，神策軍迅速擴大，德宗時已增至十五萬人。由於宦官控制瞭神策軍及其他禁軍，同時也控制瞭長安城及整個關中地區，從而造成宦官集團長期專權的局面，它對唐後期的政治和社會有重大影響。
“九仙門外右神策軍第二”銅龜符 “新鑄婺州第四”銅魚符
神策軍的地位日重，兵額迅速擴大，但其戰鬥力卻逐漸衰弱。也象其他禁軍一樣，長安富戶和惡霸不少列名神策軍以求庇護。有的隻是借以逃避徭役和獲得賞賜，有的倚勢橫行，欺壓百姓。這些人大多隻是每月納課，實際上並不入伍。廣明元年(880)，黃巢領導的農民起義軍進軍長安，僖宗命神策軍守衛潼關，那些掛籍神策的富戶子弟一聽出征，父子聚哭，出錢雇傭乞丐代行。起義軍毫不費力就攻破潼關，進入長安，畿內數萬禁軍除少數隨從僖宗逃奔成都外，全都潰散。僖宗在成都重又召募神策軍五萬四千人，分為十軍，以原神策左軍中尉、觀軍容使田令孜為左右神策十軍兼十二衛觀軍容使統之。至昭宗天復三年(903)，朱溫誅殺宦官，神策軍同時被解散。