西周春秋時期周天子或各諸侯國的執政官。《詩·商頌·長髮》說阿衡為湯之卿士，《尚書·牧誓》說商紂王以群小為其大夫、卿士。卜辭及銅器銘文中寫作卿事。商代卿士的記載不多，其詳難知。西周置卿士甚早，《左傳》說虢仲、虢叔曾為文王卿士，銅器銘文也見卿事。西周晚期，榮夷公、虢石父是厲王、幽王卿士。周東遷後，鄭武公、莊公為平王卿士，俏後有莊公為左卿士，虢公林父為右卿士。周王朝卿士的重要職責是率師作戰，故《詩·大雅·常武》說周王命卿士南仲領兵伐徐淮；春秋初期，周桓王伐鄭，王王率中軍，卿士虢公林父、周公黑肩將右軍、左軍。西周銅器銘文中常見“卿事寮”一詞，表明卿士下有掌管具體事務的僚屬機構。
春秋諸侯國官制與周王朝相似，輔佐國君之重臣也為卿士，如楚國的卿士指執政的令尹、司馬。其餘諸國多稱為卿。卿為君主之輔佐，《左傳》稱“國卿”為“君之貳也”。春秋早期，齊國的國、高二氏分掌左、右軍，和西周時周王設左右卿士相似，表明春秋時各國之卿皆從西周卿士演化而來。