泛指皇帝的禁衛軍。唐代指北衙禁軍。唐代禁軍分為南北二衙，南衙禁軍由十二衛（見十六衛）統率的府兵輪番充任，主要是作朝會時的儀仗以及守衛宮城南面的宮門官署。北衙禁軍最初由隨李淵起兵太原的元從軍人及其子孫充任，稱為“元從禁軍”，負責守衛宮城的北門及隨同皇帝在苑中遊獵，是皇帝最親近的侍衛軍人。唐太宗貞觀十二年(638)，於玄武門置左右屯營，其兵號為飛騎。飛騎除以“元從禁軍”的子弟選補外，也從府兵中挑選，後來也行召募。其時，屯營屬於左右屯衛。龍朔二年(662)，改左左右屯衛為威衛，左右屯營獨立。同年，改左右屯營為左右羽林軍，兵號仍為飛騎。太宗時，從飛騎中選取驍健善騎射者百人，號為百騎，作為遊行時的侍衛。武後永昌元年(689)擴大為千騎。中宗景龍元年（707）又改名為萬騎。唐玄宗用萬騎消滅政敵太平公主，因此特別重視它。至開元二十六年(738)，遂把萬騎從左右羽林軍中分出，置為左右龍武軍兵號萬騎。於是北衙有瞭四軍。當時，四軍兵士大致全出於召募。安史之亂中，肅宗即位靈武，至德二載(757)置左右神武軍，兵號為天騎，從跟隨肅宗到靈武的官員子弟中選充。北衙禁軍這時才有六軍。自此以後，唐代所謂六軍即指左右羽林、龍武、神武軍。但實際上，早在天寶間，北衙軍（當時隻有四軍）已失去戰鬥力，後置的神武軍也是這樣。安史之亂後，另有由一支邊防軍演變而成的禁軍──神策軍取代瞭它們的地位。