中國先秦官名，屬武職或法官的官名之一。秦代以後，中央或地方亦有職能不同的尉。尉最早出現於何時，目前尚難知曉。現存文獻資料中，有關尉的記載，均屬春秋戰國時期。
春秋時期，僅知晉國有武職之尉。晉軍中以將軍或帥之位最高，其次為軍佐、軍大夫，再次為尉。晉有中軍、上軍、下軍等，各軍都有尉，尉前多冠以中軍、上軍、下軍字樣以示區別。中軍尉、上軍尉又分別稱元尉、輿尉。
戰國時期，不少國傢在軍中都有尉，較將為低，但高於侯、司馬。此外，趙和秦有國尉，地位亦較高，趙之國尉位在相國、將軍下，秦之國尉則若漢代的太尉，和軍中居於將軍以下之尉有所不同。趙和秦還有中尉，職掌當如漢代之中尉；有都尉，當為軍中一部之長官，與後來漢之郡都尉有別。秦另有衛尉，掌宮廷警衛。魏有持節尉，為尉之持節者。這些尉的秩別都較高。《墨子》的《備城門》諸篇，曾提到守城的多種尉。如城上四角設尉；城上百步一亭，亭設亭尉；守城之士，每百人設一帛尉；守護大將府署者有門尉。這些尉可能並非常設，地位也較低微。
在地方政權機構中也設有以尉為名的各種官吏。據《商君書》和雲夢秦律，戰國時期，秦已在縣設尉。縣尉是低於縣令的武官。在最基層的行政組織裡中，設有裡尉，相當於秦漢時的裡魁或裡典，負責守閭閻之門，掌管其筦、鍵。裡尉與軍事無關，但由於要管理閭裡治安，故仍以尉為名。秦統一後，郡有郡尉，縣有縣尉，分別為郡守、縣令之副，掌一郡、一縣的武事。西漢仍之。
先秦時期，兵刑往往不分，所謂“大刑用甲後，中刑用刀鋸，其次用鉆鑿”。故軍將與主刑之官可相通。周之司法官員即稱尉氏，杜預以為乃“誅奸之官”。戰國時，秦王刑辟的司法官員為尉，後改稱廷尉。雲夢秦律有《尉雜》，即是關於這種尉的職務的各種法律規定。秦統一之後，廷尉仍為最高司法官員。除此之外，春秋戰國時以尉為名的司法官在文獻中很難見到，說明這種情況並不普遍。