描述系統運動的一個重要的物理量。是系統的動能對相應廣義速度（見拉格朗日方程）的偏導數，即
。
N個自由度的力學系統有N個廣義動量。式中T是系統的動能，系統的變量是廣義坐標qi，T是廣義坐標qi、廣義速度欣i的函數，T是N個廣義速度的二次函數。既然上式定義的量稱為廣義動量，它自然也應包括原有的動量。例如，對於在空間中運動的一個質點，它的動能式可寫為
，於是
，同樣，
，
。所以對於欣
i為線速度的情況，
E
i是線動量。對於繞定軸轉動的剛體，以
q＝
φ表示剛體繞軸的轉角，角速度為
，動能
，式中
I是剛體對轉軸的
轉動慣量，於是
。這是剛體繞軸的
角動量（或動量矩），所以在欣
i為角速度的情況下，
E
i是角動量，它的量綱和動量不同。廣義坐標
q
i和對應的廣義動量
E
i合稱為共軛動力變量。用廣義坐標
q
i和廣義動量
E
i聯合表示的動力學方程──正則方程，具有深刻的力學意義。