可分為以下6個時期：
先秦時期 迄今為止，中國所發現的新石器時代遺址有六、七千處，遍及全國。反映瞭中國原始社會後期人類活動的範圍。這些分散的原始氏族和部落，經過長期的戰爭和融合，形成瞭2個主要的部落聯盟：一是活動於黃河中遊的夏人，一是活動於黃河下遊的夷人。以後夏人部落不斷擴展，與東部夷族相融合，成為最大的華夏部落聯盟。
① 進入傳說中的大禹禹時代，約公元前21世紀，建立瞭第一個奴隸制王國──夏朝。據考古和文獻資料，夏朝的中心地區在今豫西嵩山附近的潁河上遊伊洛河流域和黃河北岸的古濟水流域，晉西南也是其重要統治區。現在一般認為代表夏文化的二裡頭類型文化的遺址，分佈主要集中在以上兩個地區。文獻記載中的禹都陽城，很可能就是近年在河南登封縣告成鎮王城崗發現的古城址。以後所都的斟尋、陽翟也都在這一帶。夏朝東面疆土還擴展到瞭豫東黃河下遊地區，夏朝後期都城斟灌、帝丘、老丘、西河等都在這一地區。其勢所及南至江漢北，東近淮泗。中國的主體民族華夏族就是在這一地區發展起來的。
② 繼夏朝興起的是商朝，約公元前16～前11世紀。商族相傳是東方的古老部落，始祖是契。傳十四世至湯，才滅瞭夏朝。據《尚書·商書》記載，“自契至成湯，八遷，湯始居亳。”八遷的地點，歷來說法不一。大體在今黃河中下遊地區，不出今河南省北、中部和河北省西南部范圍。近年有人認為鄭州商城、偃師商城都可能是湯都西亳。成湯滅夏至盤庚五遷，始居於殷。現除殷已經考古證實為今河南安陽小屯村外，其餘4處均未定論。不過從商代遺址發現的地域分佈來看，上述河北西南部和河南中北部即為其統治的中心區。盤庚(第二十商王)遷殷後，國勢強大。武丁（第二十三商王）以前，商朝的疆域北面擴展到瞭易水，南抵淮河，西至太行、伏牛山脈，東至海。武丁以後疆域更為擴大，東北可能到達瞭遼寧，南抵江淮（湖北黃陂盤龍城即為歸附商朝的一個方國），西北越過太行山進入山西，成為古代東方的強大奴隸制國傢。
商朝的周圍還有許多部族和方國（即已歸屬的部落國傢）。在今東北的有肅慎，灤河下遊有孤竹，內蒙古東南部和山西境內有鬼方、方、土方，陜西北部有羌方、犬戎、熏育(葷粥)，西部有周、氐，西南為巴、蜀，長江中遊為濮、楚人，淮河流域為淮夷等等。
③ 公元前11～前8世紀建立周朝的周人，起源於今陜西武功一帶，原為商朝西部的一個方國。後遷居豳(今陜西彬縣、旬邑一帶)，以後又南踰梁山，至於岐山下的周原。考古證明周原在今陜西岐山縣京當鄉和扶風縣黃堆鄉和法門鄉之間，是一塊地勢平衍，水草豐肥的沃土。周人就在此定居下來，定國號為“周”，營築城郭，修建宮室，以後逐漸強大，奠定瞭滅商的基礎。
從周文王開始沿渭河向東發展，翦除瞭商朝在關中的勢力，遷都於豐（今西安市西南灃河西岸）。武王即位，為經營東方，又將國都東遷於灃河東岸的鎬（今西安市西南鬥門鎮一帶）。數年後滅殷，控制瞭商朝統治區。武王死後，周公東征，相繼征服瞭商朝殘餘勢力和東方諸小國。周朝的疆土大於商朝，為瞭控制新取得的領土，即推行分封制，即將周朝王畿之外的地區分封給宗室、勛戚功臣、先聖後裔，建立統治據點，以拱衛周室。據記載，周初分封71國，以後仍陸續有所分封，多至數百國。其中主要的有東方的齊、魯，北方的燕、晉等大國，此外，還有黃河下遊的衛、管、陳、曹、蔡，漢江流域的“漢陽諸姬”，長江下遊的宜和太湖流域的吳。總之，當時疆土北方封國燕，已到達瞭今遼寧喀左、朝陽一帶，西面至今甘蕭渭河上遊，西北抵汾河流域霍山一帶，東面的封國齊魯到瞭山東半島，南至漢水中遊，東南抵長江下遊和太湖流域，勢力所及還可能到達瞭巴蜀一帶。周公在今洛陽附近營建雒邑，作為控制東方的政治中心。
周王朝控制的領土內，並不是連成一片的，除瞭荒地外，還雜居許多夷狄和方國。在其周圍同時也存在許多部落、部族和方國。如東北的肅慎，內蒙古東南部和山西北部的鬼方，西有犬戎、羌方，江漢平原有荊楚，荊楚以西為群蠻，西南有巴、蜀，淮泗之間的淮夷、徐夷等。
④ 西周末年，犬戎強大，最後殺幽王而周亡。平王東遷，是為東周，進入歷史上春秋戰國時代，約公元前8～前3世紀。
春秋初年，四周夷狄入侵，華夏區域縮小。“南夷與北狄交，中國不絕如線。”西方關中地區為犬戎所占，東方的山戎、北戎曾侵擾燕、齊、鄭等國，南方的淮夷勢力也伸入中原地區。最強大的是狄，居於晉中以北、狹北及太行山兩麓，地域廣大，並四出侵擾，向南向東發展，如伐邢（今河北邢臺）、滅衛(今河南朝歌)，多次侵擾晉、齊、鄭、衛、魯、宋等國。南方荊蠻的楚勢力逐步強大，經江漢間向北發展，“漢陽諸姬，楚實盡之”。並占有南陽盆地和汝潁河上遊地區。中葉以後，五霸迭興，齊桓公、晉文公、秦穆公相繼和戎狄展開鬥爭。齊並山東半島諸夷，晉並太行東西大河南北諸戎狄，秦並關中自隴以東諸戎。中原地區的戎狄、東夷浙與諸夏融合，南方的楚越“蠻夷”之地也多諸夏化。故至春秋末年諸夏范圍又有所擴展。
春秋戰爭之際，中原地區諸國逐漸合並，疆界屢易。到戰國時形成瞭韓、趙、魏、齊、楚、燕、秦七大強國，即所謂戰國七雄。夾在七雄之間還有十幾個小國。這時七國強大，紛紛向四邊開疆拓土，置郡縣，修長城。魏國在公元前4世紀前後取河西白狄地（今狹北）及秦地，“築長城，自鄭濱洛以北，有上郡”(《史記·秦本紀》)。秦國在惠文王時南攻楚漢中，取地600裡，置漢中郡。昭襄王時滅義渠等戎而置隴西、北地2郡(在今甘肅東部)，疆界擴展至今的涇、渭上遊和洮河流域。於是築長城，西端起臨洮（今甘肅岷縣），東北沿北地、上郡北界，至今陜北黃河西岸。今仍有遺址存在。公元前316年滅巴、蜀，置巴、蜀二郡，將四川盆地也劃入秦國版圖。趙國的北界原在今桑幹河上遊一帶。趙武靈王時(公元前325～前299)“胡服騎射”，向北擊敗瞭林胡、樓煩，疆土擴展到河套北面陰山地區，置雲中、雁門、代郡，築長城自代（今河北蔚縣）西傍陰山山脈至高闕（今內蒙古臨河縣東北狼山口）。燕國在燕昭王(公元前311～前279)時擊退瞭東胡，卻地千餘裡，在北邊設置瞭上谷、漁陽、右北平、遼西、遼東五郡，築長城西起造陽（約在今河北張傢口附近），東至遼東，又東至滿潘汗（今朝鮮清川江一帶）與朝鮮分界。今內蒙古昭烏達盟境內有燕長城斷續遺址存在。楚國的南疆越過瞭洞庭湖到瞭湘、資、沅、澧流域，向西占有瞭湘西、鄂西地區，設置瞭巫郡、黔中郡，勢力還遠及廣西平樂一帶。公元前279年左右，楚頃襄王派莊蹻由黔中郡向西南進入貴州境內夜郎國，直至滇池。以後黔中郡為秦國所有。莊蹻即在雲南稱滇王。楚國東面滅越國，疆域東至於海。
總之，到戰國末年，七雄的疆域范圍，東北過瞭鴨綠江，北面到瞭內蒙古河套地區、晉冀北部和遼南，西面到瞭甘肅洮河流域，南面已有浙江一半、贛北、湘全境及黔、川的一部分，為秦統一後的疆域打下瞭基礎。
戰國時期華夏諸國的周圍分佈有許多蠻夷戎狄。靠近中原地區的戎狄，先後被韓、趙、魏、秦並合，遂與華夏族融合。東夷、淮夷也為齊、魯等所融合。南方越族的許多地方成為楚國領地。較遠的如北邊的林胡、樓煩，原居晉、陜、冀北部和內蒙古地區，先曾為晉、秦、燕大敵。戰國時受趙、燕攻擊，漸次退出長城以外，為匈奴所並。戰國後期，匈奴南下，成為華夏族北邊的勁敵。“冠帶戰國七，而三國邊於匈奴。”東北地區是東胡，其東還有貊，再東北有肅慎，大致已到今吉林、黑龍江境內瞭。在河西地區有羌人和月氏人。西南的巴蜀為秦占有後，其西、南還有且蘭、夜郎、滇、昆明（均在今貴州、雲南一帶）、邛都（今西昌一帶）、巂、筰都（今四川大渡河、雅礱江流域）、徙（今四川天全一帶）、冉諤（今四川茂縣汶川）、白馬(今甘肅成縣)等各族。楚國西南有百濮、群蠻，大江以南有百越，分為東甌（今浙江南部）、閩越(今福建)、南越（今廣東）、駱越（今廣西）等。
先秦時代疆域變遷的總趨勢是華夏地區逐漸擴展，由中原向南向北。夏時主要在黃河中遊兩岸；商時南至淮河，北至冀中；周時南面到瞭長江南岸，北面到瞭遼東；春秋時南到洞庭湖，北至晉中；戰國時南到五嶺，北至陰山。另一方面是下遊向上遊發展。夏商時主要在黃河中下遊，周時向西發展到渭河；春秋時發展到洮河。長江流域從下遊向上遊發展和黃河流域有所不同，主要是由於交通方便，黃河流域諸夏文化先到長江中下遊，然後轉向上遊發展。
秦漢時期 公元前221年秦始皇統一六國，中國歷史上第1次出現瞭統一的多民族國傢。從秦到兩漢（公元前221～公元220）共400年，以漢族為中心的中原王朝疆域規模基本奠定。因此，這一時期的疆域在中國歷史上有開創性意義。
秦始皇二十五年（公元前222），即統一六國前一年，東南並閩越和東甌，置閩中郡，有今福建全省及浙江東南部。三十三年（公元前214），南踰五嶺並南越，置桂林、南海、象3郡，相當今廣東、廣西2省；北逐匈奴，拓地至陰山，將河套地區開置九原郡。於是將戰國的燕、趙、秦長城重加修築和連接，形成瞭“起臨洮至遼東，延袤萬餘裡”的秦長城。史載其時疆域，“東至海暨朝鮮，西至臨洮、羌中，南至北響戶（北回歸線以南），北據河為塞，並陰山至遼東。”此外，秦始皇還開瞭通往西南的五尺道，大致自今四川宜賓至雲南曲靖一線，控制瞭當地的部族國傢邛、筰、冉諤等等，將政治勢力伸入瞭雲貴高原。
西漢時期疆域形勢圖
秦摹洎民起義，接著楚漢戰爭，中原動蕩不定。北方匈奴乘機南下，奪還瞭秦代開拓的河南地，“與中國界於故塞”，即以朝那（今寧夏固原東南）、膚施（今陜西榆林東南）一線與漢朝分界。閩中郡的閩越、東甌相繼獨立、南海郡龍川令趙佗在秦亡之後據南海又西並桂林、象郡，自立為南越王，盡有嶺南之地。在西南方面不僅失去瞭對雲南的控制，連同戰國時在今湘西、黔東設置的黔中郡也放棄瞭。所以秦末漢初時王朝的疆域不僅小於秦代，亦小於戰國末年。
漢武帝繼位後，在其前四十年(公元前140～前100)內不斷向外擴展疆土。
① 北方疆域的開拓。公元前127年漢將衛青出擊匈奴，不僅收復瞭隴西、北地、上郡的北部，還收復瞭河南地，置朔方、五原2郡；雲中、雁門2郡北界也得到恢復。北邊疆界達陰山以北。
② 置河西4郡。公元前121年霍去病出擊河西，匈奴休屠王降，設置酒泉郡。以後至公元前67年間陸續分置瞭張掖、敦煌、武威3郡，合稱河西4部，連同公元前81年在湟水流域設置的金城郡，又稱河西5郡。
③ 南方的擴展。公元前111年又平南越，以其地置南海、鬱林、蒼梧、合浦、交趾、九真、日南、象8郡。次年又跨海於海南島上置珠崖、儋耳2郡。以上10郡包括今兩廣地區和越南北部，較秦時更為擴展。
公元前138年東甌王迫於閩越的威脅，舉國內遷至江淮之間。公元前110年漢朝滅閩越，又遷其民於江淮之間，後來又在今福建全省和浙江南部設置冶(今福建福州市)、回浦（今浙江臨海東南）2縣，屬會稽郡。
④ 西南7郡的設置。公元前135～前109年開西南夷，在夜郎、且蘭、邛、筰、冉諤、白馬氐、勞浸、靡莫、滇、昆明等部族地置犍為、牂柯、越巂、沈黎、汶山、武都、益州7郡，除瞭武都郡在今陜甘2省的嘉陵江上遊外，其餘6郡在今雲貴和川邊地區，西南界達到瞭今四川邛崍山和雲南高黎貢山和哀牢山一帶。
⑤ 東北樂浪4郡的設置。公元前108年滅瞭由燕人衛滿在朝鮮半島上建立的衛氏朝鮮，以朝鮮及其附屬國地置樂浪、玄菟、真番、臨屯4郡，把東北疆界推至朝鮮半島中、北部，東至日本海，南抵漢城（今首爾）以北一帶。
⑥ 西域都護府的設置。西域一詞有廣狹二義：狹義的西域指今甘肅敦煌古玉門關、陽關以西，蔥嶺（今帕米爾）以東的今新疆地區；廣義的西域還包括蔥嶺以西遠至中亞或更遠至歐洲東部和北非地區。公元前2世紀初，匈奴的勢力已到瞭西域地區，控制瞭當地許多分散的小國。漢武帝時曾於公元前138、公元前119年二次派張騫出使西域，企圖聯合烏孫、大月氏，以抗擊匈奴。公元前102年又遠征在費爾幹納盆地的大宛獲勝。自此西域震恐，多遣使來貢。於是在敦煌至羅佈泊之間設立交通亭站，在輪臺（今新疆輪臺東南）、渠犁（今庫爾勒）等處屯田。這時漢朝隻控制到天山南路。北路自烏孫以東猶在匈奴控制之下。至公元前60年匈奴日逐王降漢，天山南北才完全擺脫匈奴的統治。漢朝置西域都護府於烏壘城（今輪臺東）。都護轄區包括今新疆及巴爾喀什湖以南的烏孫、帕米爾地區的無雷和費爾幹納盆地的大宛等。
漢武帝時漢朝疆域空前遼闊：東抵日本海、黃海、東海暨朝鮮半島中北部，北逾陰山，西至中亞，西南至高黎貢山、哀牢山，南至越南中部和南海。
自漢武帝末年以後的百餘年裡，國勢削弱，版圖有所縮小。武帝以後至元帝時，東北方面由於貊族的反抗，撤銷真番、臨屯兩郡（公元前82），將其尚可控制部分並入樂浪郡。玄菟郡內遷至今遼寧的新賓附近。東北4郡變成瞭2郡。元帝時高句驪興起，更削弱瞭漢朝的統治。西南方面，省沈黎（公元前97）、汶山（公元前67）2郡入蜀郡，7郡變成5郡。南方省象郡（公元前76）入鬱林、牂柯，罷儋耳（公元前82）、棄珠崖（公元前46），勢力退入大陸。南海10郡省為7郡。
西漢末年，匈奴控制瞭烏桓、鮮卑屢次襲擊北部邊郡。公元39年東漢王朝被迫將今晉、冀北邊的人民移居常山關、居庸關以東地區。匈奴乘機轉居塞內。公元48年匈奴分裂為南北2部。南匈奴附漢，分駐於北地、朔方、五原、雲中、定襄、雁門、代、上谷8郡（今甘肅東部、山西、陜西北部及內蒙古呼和浩特至包頭一帶），東漢才恢復瞭對這些地區的統治。
東漢安、順帝開始，西北羌人起義，東漢勢力削弱，隴西、安定、北地、西河、上郡等郡治一度內遷。北面鮮卑強大，不斷侵擾沿邊諸郡，構成匈奴以後東漢北部一大威脅。中平元年(184)黃巾起義，政府無暇顧及北邊，逐漸放棄瞭定襄、雲中、五原、朔方、上郡、北地等6郡以及雁門郡恒山以北、代郡、上谷桑幹河以北地區。安定郡朝那以北、西河郡離石（今屬山西）以北，約當今河套、陜北、晉西北、河北長城以北地區均為鮮卑、羌胡所居。東北方面由於高句驪強大，樂浪郡單單大嶺（朝鮮半島中央山脈）以東土地盡歸其所有。玄菟郡治內徙至沈陽、撫順間。鴨綠江上遊地亦入高句驪。在南方，137年在今越南境內的日南郡象林縣土著起事，攻占瞭象林縣，建立林邑國，使日南郡南界從北緯14°以南，北縮至16°。唯滇西的哀牢夷內附，東漢在其地置哀牢、博南2縣，又割益州郡西部都尉所領6縣，合置永昌郡，西南邊界延伸至伊洛瓦底江上遊支流大盈江一帶。
秦漢時代中原王朝周邊民族中以匈奴最為強大。匈奴約於公元前3世紀（戰國時期）興起於中國的大漠南北。其東與西拉木倫河以北的東胡為鄰，北接貝加爾湖一帶的丁零，西至色楞格拉河一帶，南面與燕、趙、秦三國以長城為界。秦始皇時出擊匈奴，奪取河南地（今內蒙古伊克昭盟一帶），匈奴勢力退至陰山以北。秦末中原戰亂，匈奴乘機南下，與中原王朝以故塞為界。到匈奴冒頓單於（？～公元前174）時期，東擊東胡，西逐月氏，北服丁零，南並樓煩、白羊，征服瞭許多鄰族，控制瞭東盡遼河，西至蔥嶺，北抵貝加爾湖，南達長城的地區。在中國北部，以漠北鄂爾渾河為中心，建立瞭強大的政權。至漢武帝以後，匈奴勢力退出河套及其西一帶，河西走廊、新疆等地為漢朝所有，其勢益哀。公元48年匈奴分為南北兩部，南匈奴入居東漢邊郡，北匈奴在東漢不斷追擊下西遷中亞，其故地為鮮卑所居，留下的10餘萬部落並入鮮卑。
匈奴以東是東胡族的烏恒與鮮卑。原先活動在西拉木倫河以北地區。自公元前3世紀末，烏桓役屬於匈奴。公元前119年，漢將霍去病擊敗匈奴，徙烏桓於上谷、漁陽、右北平、遼東、遼西5郡塞外，即今老哈河流域、灤河上遊一帶。為漢偵察匈奴動靜，並在幽州(今北京)置護烏桓校尉，監領烏桓，使不與匈奴通。東漢初年，烏桓入居遼東屬國、遼西、右北平、漁陽、廣陽、上谷、代、雁門、太原、朔方等10郡障塞之內，約當今遼寧大凌河下遊、冀北、晉北和晉中以及西抵內蒙古伊克昭盟一帶。原居地為鮮卑所有。
鮮卑原在烏桓之北，匈奴破東胡後，遷至遼東塞外鮮卑山。烏桓降漢，鮮卑亦西南遷居西拉木倫河流域。西漢一代未與中原通使。東漢初，常與匈奴、烏桓連和犯邊。東漢中葉，鮮卑乘匈奴衰弱之機，與丁零、南匈奴及西域諸國圍攻北匈奴。後北匈奴西遷，遂占有匈奴故地。公元2世紀中，鮮卑強大，檀石槐統一鮮卑各部，成立瞭草原部落大聯盟，北拒丁零、南略漢邊，東卻夫餘，西擊烏孫，其勢力范圍包括瞭整個蒙古高原。以後“幽、並、涼3州緣邊諸郡，無歲不被鮮卑寇抄”，入居雲中、雁門、北地、代郡、上谷及太原等邊塞內外。東漢北疆內縮。公元181年檀石槐死，鮮卑分裂。
鮮卑之東為貊語族的夫餘、高句驪、貊和沃沮。夫餘活動於松嫩平原，所建政權與兩漢保持友好關系。夫餘南接古高句驪。古高句驪東接沃沮。漢武帝於沃沮地置玄菟郡（郡治今朝鮮咸興），昭帝時為夷貊所侵，郡治內遷至高句驪縣（今遼寧新賓西）。元帝時（公元前37）夫餘王子朱蒙在渾江流域重建高句驪國，迫使漢玄菟郡治再度內遷到沈陽、撫順間。東漢時高句驪強大，鴨綠江兩岸、渾江流域盡為其所有。沃沮之南為貊，在朝鮮單單大嶺以東，西至樂浪，東窮大海，南與辰韓接。漢武帝時曾於其地置蒼海(公元前128～前126)、臨屯（公元前108～前82）2郡。東漢後，其地漸入高句驪。在夫餘東北、沃沮北為肅慎族，後稱挹婁，分佈於今黑龍江、烏蘇裡江一帶，東濱大海。曾長期臣屬於夫餘。
秦漢時分佈在青、藏、甘西南和川西的有羌系各族，在青海湖周圍及迤東漢接壤地區有先零羌、燒當羌等，蜀郡、廣漢郡徼外有白馬羌，越巂郡徼外有犛牛羌等，而遠處有唐旄、發羌，分佈於今西藏地區。漢景帝時部分羌人遷入隴西郡。武帝時在湟水流域置護羌校尉。昭帝時置金城郡。東漢時羌人不斷內遷，如先零羌遷至天水、隴西、扶風等郡。燒當羌遷入三輔地區等。後多次起義反抗東漢王朝，為東漢王朝後期一大禍患。至於分佈於廣大西南地區，如川、滇、黔及桂西等地西南夷，種類繁雜，秦兩漢時先後置為郡縣。
魏晉南北朝時期 本時期由於中原王朝內部長期戰亂，政局分裂，而周邊各族徙移頻繁，並伺機擴展領土，中原王朝和各族之間疆界變遷很大。
東北方面，東漢中期夫餘尚為強盛，占有長春、農安、哈爾濱一帶。挹婁臣服之。兩晉時夫餘漸衰。5世紀末為勿吉（即肅慎、挹婁之改稱）所逐，投奔高句驪。勿吉在北朝時勢力強大，活動於松花江、烏蘇裡江一帶。勿吉之北為豆莫婁，居於黑龍江下遊。黑龍江上遊為室韋諸部所在。活動於今西拉木倫河、老哈河流域的是奚（西）和契丹（東）。對東北地區疆界變化影響最大的是高句驪。3世紀時高句驪約擁有渾江流域以東，蓋馬大山以西，北至松花江上遊，南至朝鮮清川江的地方。國都丸都城（今吉林集安北五裡山城子）。至4世紀初，高句驪向南擴展占領瞭樂浪郡。中原王朝勢力退出瞭朝鮮半島。以後與前燕爭取遼東，互有進退。至5世紀初遼東地區遂為高句驪所有，中原的後燕勢力退至遼西。其時高句驪已都平壤，南界達漢城以北，為朝鮮半島上一大強國。遼東地區自公元前300年左右戰國燕破東胡，置遼東郡後，至此中原勢力撤出，前後達7個世紀。這是東北邊界疆界的重大變化。
北方地區，自三國至西晉，南匈奴大量遷入邊郡；原居於邊郡的烏桓叛服不常，公元207年為曹操所擊破，再遷內地。蒙古草原上為鮮卑的勢力范圍。至東漢靈帝時檀石槐死，鮮卑部落聯盟解體。曹魏時軻比能又統一東部鮮卑，從雲中（今內蒙古托克托縣東北）、五原（今包頭市西北）以東抵遼水，皆為鮮卑庭。後軻比能死，鮮卑諸部不斷南進。慕容部、宇文部、段部居在遼水東西和河北塞外，拓跋部遷居河套以北和晉、冀北部，禿發部遷至甘東和寧、陜一帶，乞伏部遷至隴西，而慕容部一支吐谷渾遷至青海湖一帶。十六國時期，“五胡”在中原紛紛建立政權，北方疆域有所擴展。如後趙控制瞭河套以南，前燕滅瞭宇文部擴展到老哈河流域，前秦控制瞭河套地區的大黑河流域。所以北魏統一北方後，北面疆域到瞭陰山、河套，與柔然為界。大致同秦漢時代，而東北則不如前漢和前燕。北朝後期，突厥興起，北界又開始內縮。
當4世紀末鮮卑各部在中原紛紛建立政權時，蒙古草原上柔然崛起。5世紀初，柔然向漠北挺進，占有瞭鄂爾渾河、土拉河流域。此後勢力漸強，其版圖東至大興安嶺，南鄰大漠與北魏對峙，西逾阿爾泰山，包有準噶爾盆地，北至貝加爾湖。為北魏政權北面的勁敵。5世紀中葉，其勢力還伸至今新疆地區。以後內部分裂，6世紀中為突厥所滅。柔然族雄踞大漠南北達一個半世紀之久。
魏晉時在西域置戊己校尉治高昌（今新疆吐魯番東南），西域長史治海頭(羅佈泊西)，略如東漢規模。十六國時代的創舉是在西域地區設置瞭郡縣。自西漢以來中原王朝雖控制瞭西域地區，但從西域都護到戊己校尉都不是民政機構，與內地郡縣制有別。到十六國前涼時乘中原戰亂之際，擊敗瞭戊己校尉，在高昌地區設置瞭高昌郡（今吐魯番盆地）。這是西漢以來大量漢人入居開發的結果。以後前秦、後涼、西涼、北涼都置有高昌郡。至5世紀30年代北魏滅北涼，北涼王逃至高昌，建立高昌國。以後更易數姓，7世紀中為唐所滅。
西晉末年，慕容鮮卑一支遷至甘南和青海地區，建國為吐谷渾。其疆域東至西傾山、白龍江流域，西南至巴顏喀喇山，南至川北阿壩、松潘一帶。其後又西擴至新疆東部，然其主要地域為青海湖周圍地區。北朝時居於甘南宕昌一帶的為宕昌羌，後為北周所破，置宕州。在川北南坪一帶為鄧至羌，西魏時置鄧州。北朝時居於青海南部是黨項羌，北接吐谷渾，“魏周之際，數來寇邊”。在西藏東部為附國、西部為女國。
西南方面，蜀漢時在南中地區（今四川大渡河以南和雲南、貴州2省地區）增置瞭不少郡縣，置降都督以資統治。西晉泰七年(271)分益州置寧州，轄雲南大部和黔、桂一小部分。南朝的控制不力，至6世紀中葉梁侯景之亂後，分佈在滇東黔西一帶的爨族獨立，影響到周圍其他民族紛紛脫離南朝，於是大渡河、川江以南的南中地區形成瞭西南各族部族林立的局面。
越南南部的林邑國建立後，於公元248年向北又占有瞭日南郡最南的壽泠縣。孫吳政權南界退至北緯17°，南朝時整個日南郡全為林邑所占。
隋唐五代時期 以公元755年發生的安史之亂事件為界限，分為前後兩期。
① 隋唐前期(581～755)。6世紀中葉在中國北方蒙古高原上興起的突厥人，原居於葉尼塞河上遊，後來遷至阿爾泰山一帶，以鍛鐵為業，臣服於柔然。552年滅柔然汗國，建立瞭突厥汗國，以後西破毲噠、吐谷渾，東走契丹，服塞外諸國。583年前極盛時期的疆域：東至遼河下遊，西至裡海，南至大漠北，北至貝加爾湖。建牙於鬱督軍山（今鄂爾渾河上遊）。後南到陰山，逼臨周齊，成為中原王朝北邊的強大鄰邦。隋朝初建，突厥就侵擾東北、北、西北三邊。583年東西突厥分裂為2個汗國後，東突厥居阿爾泰山以東的蒙古高原，西突厥居阿爾泰山以西至雷翥海（裡海，一說咸海），包括準噶爾盆地、伊犁河流域和楚河流域。隋朝即乘機取得河套地，不過勢力未超過陰山。西北方面，608年隋進軍伊吾（今新疆哈密），610年置伊吾郡。609年隋朝大破據有今青海省及新疆南部的吐谷渾，可汗伏允遠遁雪山，“其故地皆空，自西平臨羌城以西，且末以東，祁連以南，雪山以北，東西四千裡，南北二遷裡，皆為隋有。”於其地置西海、河源、鄯善、且末4郡。前2郡在青海東部，後2郡在新疆東南部。郡縣設置如此之遠是前所未有的。在南方，610年海南島上俚族歸附隋朝，設朱崖、儋耳、臨振3郡。自西漢元帝時棄珠崖後，經7個半世紀，又復為中原王朝的疆土。至隋末，吐谷渾復國，收復瞭隋朝所占故地，又脫離瞭中原王朝。
唐朝在太宗、高宗時期(647～683)是疆域擴展期。隋末東突厥勢力增長，東至契丹、室韋，西盡吐谷渾、高昌諸國，均為其臣服。630年唐朝滅東突厥，北面疆域推至陰山以北600裡，將漠南收入版圖。646年又滅瞭漢北的薛延陀（鐵勒諸部之一），北至貝加爾湖的大漠南北全入唐版圖。於是在漠北設安北都護府(627年置燕然都護府於烏加河北，663年移治回紇本部土拉河畔，改稱瀚海都護府，669年改名安北，仍治漠北)，統轄漠北鐵勒諸部都督府州；在漠南置單於都護府（663年置雲中都護府治今內蒙古和林格爾土城子，664年改稱單於），統轄漠南突厥諸部都督府州。這是唐朝北方疆域的極盛時期。不久。679年在單於都護府境內突厥叛唐，682年突厥復國。唐朝勢力退出漠北，單於都護府並入安北都護府，移治陰山以南。7世紀初興起於薛延陀北面的回紇，原臣屬突厥。東突厥亡後，與薛延陀平分漠北。744年建國，745年滅東突厥，斥地愈廣，“東極室韋，西金山，南控大漠，盡得古匈奴地”。建都鄂爾渾河，為漠北一大強國。
西突厥在射匱可汗在位時(611～618)，拓地東北至阿爾泰山，東南至玉門，西北至裡海，西南至興都庫什山。618年後更北並鐵勒餘部，西南逾阿姆河，占領吐火羅（今阿富汗北部）。640年唐平高昌（今新疆吐魯番東南），置安西都護府。658年又平定西突厥。至此西突厥及其屬國全境入唐版圖。在東起阿爾泰山，西至咸海的西突厥本部設置瞭幾十個羈縻都督府州，由昆陵、濛池二都護府統轄。這二個都護府和河中及天南山路城邦諸國都屬安西都護府管轄。661年又在阿姆河以南於西域十六國置羈縻都督府州，勢力最遠伸至波斯。這是唐代西面疆域最盛時期(702年分安西都護府置北庭都護府，分轄天山北路突厥諸部；安西隻轄天山南路蔥嶺東西城郭諸國)。635年唐朝破吐谷渾和黨項，將川西西羌部落收入版圖，大小金川一帶也設置州縣，邊界線推至黃河河曲，其南大致以折多山為界。667年後吐蕃勢力強大，盡破唐朝西羌地羈縻州，逼徙吐谷渾部於祁連山一帶，曾一度取得瞭安西4鎮及吐谷渾地。後由於大食勢力的擴展，唐朝退出瞭蔥嶺以西地。751年唐朝與大食在怛羅斯城（今哈薩克斯坦江佈爾城）一役戰敗後，唐朝勢力退至蔥嶺以東。在蔥嶺以西的影響更被削弱。
東北方面疆域變遷也很大。唐初朝鮮半島上高麗、百濟、新羅三國鼎立。高麗在北，新羅據東南，百濟居西南。660年唐先平朝鮮半島南部的百濟，668年攻下平壤，滅高麗。於其地置都督府州縣，並設安東都護府治平壤，統理高麗及靺鞨諸部府州，轄區西起遼河，東與北抵海，包有今烏蘇裡江以東及黑龍江下遊地區，南及朝鮮半島北部及西南部。不久即遭到高麗人民的反抗和新羅向北擴展，安東都護府從平壤先遷至遼東，後一再西遷，開元天寶年間遷至遼西。東北空虛。隋唐之際，東北的勿吉又稱靺鞨，分為黑水、粟末等7大部落。這時居於第二松花江流域的粟末靺鞨乘機興起，698年首領大祚榮在忽汗河（今牡丹江）上遊東牟山築城（今吉林敦化敖東城），建為震國。713年唐封大祚榮為渤海郡王，加授忽汗州都督，遂改稱渤海國，天寶末遷都上京龍泉府（今黑龍江寧安縣南的東京城），其盛時南鄰新羅以泥河（今朝鮮咸鏡道龍興江）為界，東北至黑龍江下遊與黑水靺鞨為鄰，東至海，北隔那河（今東流松花江）與室韋為界，西與契丹接壤。此外，648年唐朝在契丹所居西拉木倫河流域置松漠都督府，在奚族所居的老哈河流域置饒樂都督府。792年前又在黑龍江中上遊和嫩江流域室韋分佈地，置室韋都督府，726年在松花江下遊和黑龍江下遊、烏蘇裡江流域黑水靺鞨分佈地，置黑水都督府。但均屬羈縻性質，歸安東都護府管轄，安東府內遷後，漸失控制。
在南方，唐朝於679年置安南都護府，治宋平（今越南河內），轄在今滇東南、桂西南和越南北部部分地。
總之，唐代前期盛時直轄版圖即指置州縣的領土而言，小於漢代。如以羈縻府州范圍言之，則遠遠超過漢代。唐代全盛時有800多個羈縻府州，分屬邊州都督府和六都護府。六都護府所轄羈縻地區極為廣大。如安北至西伯利亞南，安西最遠至波斯，北庭西至咸海，安東至朝鮮半島、日本海，安南至雲南東南部和越南北部。
唐前期疆域形勢圖（公元741年）
② 唐後期和五代(756～960)。安史亂後，唐帝國削弱，疆土收縮。周邊各族因長期受到隋唐經濟文化發展的影響，在這過程中加強自己政權的建設。
8世紀中葉開始稱雄於漠北的回紇汗國，對唐朝平定安史之亂和收復兩京（長安、洛陽）、河北，出力很大。9世紀初，回紇更盛，大破吐蕃，恢復瞭北庭、龜茲，西至拔汗那國（今費爾幹納）的交通線，稱雄漠北。840年左右，回鶻（788年回紇改稱回鶻）在鄂爾渾河流域受到黠戛斯的攻擊，被迫分3支西遷，一支南至甘州(今張掖)為中心的河西走廊，史稱河西回鶻、甘州回鶻，11世紀初為西夏所並；一支西遷到新疆東部，以高昌（吐魯番）為中心，西包龜茲，東至敦煌，史稱西州回鶻；一支遷至新疆西部和中亞，從10世紀中～12世紀建立瞭黑汗王朝，都城八拉沙袞（今吉爾吉斯斯坦托克馬克東）。
東北方面形勢也有新的變化。契丹和奚脫離瞭唐朝控制後，日益強大。10世紀初契丹阿保機統一各部，建立瞭強大的契丹帝國，擴大領土，西征回鶻、黨項、吐谷渾、阻卜，滅渤海國，其疆土東至於海，西通西域。五代後唐時占有瞭營、平2州(今大凌河流域和灤河下遊)。後晉時割讓幽雲十六州給契丹，大體上即今北京市、河北和晉北。五代末年中原王朝與契丹以河北白溝河和山西內長城為界。
西面是吐蕃的崛起。吐蕃居住今西藏雅魯藏佈江一帶。6世紀末與吐谷渾、勞毗同為青藏高原上三大勢力。至7世紀下半葉吐蕃統一瞭青藏高原，後多次與唐朝爭奪安西4鎮。8世紀下半葉吐蕃進入極盛時期，除瞭統一青藏高原外，北有河西走廊、南疆地區、湟水流域，東至隴山，南有尼泊爾，西至中亞，東南有滇西北角和四川盆地的西部山區。9世紀中葉，吐蕃內亂，850年沙州人張義潮將瓜、沙等十一州歸唐，861年張義潮又收復涼州（今甘肅武威），吐蕃勢力退出隴右。其後吐蕃國勢日衰，內部分裂。
西南有南詔的建國。隋唐時代在今雲南洱海周圍地區以烏蠻為主體和白蠻等族長期融合形成瞭6個部落，史稱“六詔”，詔即王的意思。六詔是：蒙巂(今巍山北)、越析（今賓川）、浪穹（今洱源）、邆賧(今劍川)、施浪（今洱源東）、蒙舍（巍山北）。蒙舍地處六詔最南，又稱“南詔”。唐高宗時置姚州都督府（治姚安），加強對西洱河地區的經營。7世紀80年代吐蕃勢力伸入洱海地區。唐朝為牽制吐蕃勢力，就支持南詔統一六詔，時在唐開元年間。天寶年間南詔叛唐附吐蕃，並東西2爨，又攻取唐代姚州都督府之地，把唐朝勢力逐出雲南。至9世紀最盛時有今雲南全部、四川大渡河以南、黔西及緬甸、老撾部分地區，北與吐蕃接界，902年為鄭氏所篡，建長和國。南詔亡。後經趙氏天興國(928～929)、楊氏義寧國(929～937)，至937年政權落入段氏（白族）手中，建立瞭大理國。
自漢至五代千餘年一直是中原王朝的直屬版圖的越南北方地區於10世紀中葉脫離瞭中原王朝而獨立。直至明初曾一度於其地置交趾佈政司，前後僅20年。
宋遼金時期 公元10世紀下半葉～13世紀下半葉，中國分裂為好幾個政權，在中原的有宋、遼、金、夏，在邊區的有大理、吐蕃和西州回鶻、哈喇汗國、西遼。
北宋因五代梁晉漢周之舊建都開封，太祖時先後消滅瞭割據南方的荊南、湖南、後蜀、南漢、南唐諸國。至太宗初，吳越、漳泉獻地，太平興國四年(979)滅北漢，建成瞭中原地區的統一王朝，疆域基本上沿襲瞭五代十國後期的范圍。唯自唐代以來據有陜北河套的黨項族，時叛時降，宋朝始終未能統治到這一地區。至11世紀遂發展成為西夏國。宋神宗時代(1068～1085)曾銳意開疆拓土，但收效不大。陜西方面對西夏僅得收復綏州和銀州的一部分(今綏德、米脂一帶)，又取唐代為吐蕃、西羌所據的今甘肅隴西地，置熙、河、洮、岷、蘭等州。至哲宗元符時(1098～1100)才進一步開拓到湟水流域。西南方面則將今湘西、川南一些諸蠻羈縻州收入版圖，建為州縣。
遼朝南以雁門山關、大茂山和白溝河下遊（今白溝鎮、霸縣、信安鎮一線）與北宋分界。北為西北路招討司、烏古敵烈統軍司統轄漠北諸部族，北界在今蒙古國和俄羅斯邊界之北，東循外興安嶺至海，東面據有渤海國故地，南面跨越鴨綠江、圖們江有今朝鮮東北部。黑龍江下遊的室韋諸部和松花江流域的女真諸部，均為其羈縻地區。西境轄有阿爾泰山地區的粘八葛部。初期建都上京臨潢府（今內蒙古巴林左旗東南波羅城），聖宗統和二十五年(1007)遷都中京大定府（今內蒙古寧城西大明城）。公元1114年屬部生女真完顏部起兵反遼，次年建國號金，10年以後(1125)即為金所滅。此前一年即1124年，遼宗室耶律大石自立為王，率部西遷。1131年至起兒漫（今烏茲別克克爾米涅）稱帝。後遷都虎思斡耳朵（今吉爾吉斯斯坦托克馬克東南楚河南岸），史稱西遼或黑契丹。其盛時版圖西至阿姆河，北至巴爾喀什湖北岸、烏倫克河為界，其東以役屬畏兀兒與西夏接壤，南至昆侖山與吐蕃諸部鄰接。
西夏初據夏州，旋遷靈州(今寧夏靈武西南)，1020年遷都懷遠鎮（今寧夏銀川市），築城居之，升為興州。1033年升為興慶府。其疆域盛時西至古玉門關，北至今額濟納旗和後套地區，南至祁連山，東有河套至陜北的橫山，先後與宋、金分界。
上節提到的西州回鶻，以高昌（今吐魯番東南40公裡）為都城，其疆域西面開拓至龜茲（今新疆庫車）以西阿克蘇、烏什一帶，西北界天山、北包準噶爾盆地，南隔塔裡木盆地與於闐為鄰，東至甘肅與西夏分界，東南以阿爾金山與黃頭回紇（居阿爾金山南、青海北部）接壤。
喀喇汗國又稱黑汗王朝，建都八拉沙袞城(今吉爾吉斯斯坦托克馬克東)。由於建國時間較長(840～1212)，前後疆域變化較大。今以公元1009年合並於闐李氏王朝以前情況而言，其版圖東至阿克蘇、拜城間，與西州回鶻以荒山、沙漠為界，東北隔準噶爾盆地為西州回鶻，北至巴爾喀什湖，西北至錫爾河、阿姆河下遊，西南抵阿姆河，南至蔥嶺與於闐相望。
公元1115年女真人建立的金朝，崛起於松花江支流阿什河（金時稱按出虎河）。1125年滅遼，1126年滅北宋，1142年與南宋罷兵議和，成為北中國一大強國。初都按出虎河上的上京會寧府(今黑龍江阿城南白城)，1153年遷都燕京，建號中都大興府(今北京城西南隅)。1214年避蒙古兵鋒，遷都南京開封府（今開封市）。其疆域南以淮水、秦嶺與南宋為界，東至日本海，東南與高麗接壤，西鄰西夏、吐蕃、略如北宋舊界，北邊東段抵外興安嶺。西段有蒙古高原諸部，在金代屢為邊患，為瞭防禦蒙古入侵，熙宗(1136～1148)初年即有婆盧火在北部邊境上修浚界壕之舉。以後大定年間統一經畫，至承安三年(1198)修成界壕（一作邊堡，即在要害處修築城堡）一條，東北起今內蒙古莫力達瓦達斡爾族自治旗，向西南沿大興安嶺迤邐而西，再沿陰山西至後套，全長約1500公裡。其東段尚有遣跡可尋。
南宋建都臨安(今杭州市)，其疆域僅限於秦嶺、淮河以南，東南沿海的澎湖列島始見於南宋趙汝適《諸蕃志》，當時屬晉江縣（今泉州）。西南方面，唐代的蒙氏南詔國，歷經250餘年，於902年為鄭氏所篡奪，後又為趙氏、楊氏所奪，先後改國號為大長和、大天興、大義寧，至公元937年又為白蠻大姓段思平所取代，建號大理，轄今雲南除昭通東北數縣外全境、四川大渡河以南，貴州西邊數縣，西南面還遠及今緬甸、老撾轄境和越南、泰國各一部分。而吐蕃自9世紀中分裂後，成為青藏高原上許多分散的部族，歷史上仍稱為吐蕃或西蕃。
元明清時期 元朝是中國歷史上疆域又一次擴展時期。其與漢唐不同者，是由邊區少數民族占有瞭全部漢族地區的統一帝國。正因為將廣大邊區加入瞭統一大傢庭，故其所建帝國的疆域十分遼闊。本文述及的元朝疆域是指元朝皇帝直接統治的版圖，不是指整個蒙古帝國。
元帝國統一前，中國分成7個部分：蒙古高原諸部、西遼、金、西夏、南宋、吐蕃、大理。13世紀初，蒙古部統一瞭蒙古高原。公元1206年蒙古貴族在斡難河源奉鐵木真為大汗，尊號成吉思汗。此後至1279年蒙古先後征服西遼、西夏、金、吐蕃、大理，最後滅南宋。元世祖忽必烈以前，自成吉思汗至蒙哥汗（憲宗），蒙古帝國以蒙古高原為根據地。窩闊臺汗以後建都於鄂爾渾河上遊的哈喇和林。1259年蒙哥汗死。次年忽必烈即大汗位於漠南的開平(今內蒙古正藍旗東閃電河北岸)，1264年改漢地燕京為中都，1267年改築中都新城於舊城東北（即今北京城前身），遂定都於此。1271年改國號為大元，次年改中都為大都。從此這個政權便繼承宋金成為中國史上一個中原王朝。
當元世祖忽必烈征服南宋時，蒙古帝國已分裂。西遼故土在元朝和窩闊臺、察合臺二汗國三方爭奪之下，結果大部分為察哈臺汗國所有。今新疆地區的大部分在13世紀時屬於元朝直轄，元世祖曾在阿力麻裡（今霍城縣水定鎮西北）、別失八裡(今吉木薩爾北破城子)、火州（今吐魯番東南）、斡端（今和田）等地設置行政機構。但14世紀以後，這些地區終於被並入察合臺汗國。
元朝在東北置遼陽行省，其南界抵達遼東半島南端，東南與高麗接壤。元與高麗邊界線東段，一度曾達鐵嶺（今朝鮮元山南），13世紀末，雙城（今朝鮮永興）以南為高麗收復，此後遂以雙城為國界，西段一度以慈悲嶺（今朝鮮黃海北道中部）為界山，以後又恢復到元初以鴨綠江南岸一部分轄境分界。東至於海，在黑龍江口奴兒幹地置征東元帥府。1286年前還征服瞭今庫頁島上的骨嵬。在北方設置瞭嶺北行省，轄有今蒙古人民共和國、蘇聯西伯利亞中部和中國內蒙古東部、北部和黑龍江部分地區。西南方面統一吐蕃地區（包括今藏、青大部、川西以及不丹、錫金和克什米爾部分地），置吐蕃等處宣慰使司都元帥府、吐蕃等路宣慰使司都元帥府和烏思、藏、納裡速古魯孫等三路宣慰使司都元帥府，屬中央宣政院統轄，使青藏高原第一次成為中原王朝的直屬版圖。1254年滅大理國，建立雲南行省，轄境除今滇及黔、川部分地外，南界還到瞭緬甸、泰國境內。脫離瞭中原王朝數百年之久的雲貴高原又加入瞭統一的大傢庭。在海疆方面第1次在澎湖列島設立行政機構巡檢司，屬晉江縣（一說屬同安縣）管轄。
1368年元順帝在北伐的明軍威逼之下，北遁上都(今內蒙古正藍旗東閃電河北岸)，明兵進入大都（今北京市），元作為中原的統治王朝至此結束（殘餘勢力保據漠北，史稱北元，1402年後改稱韃靼）。繼之而起的明朝直接統治瞭原來的南宋、大理和西夏、金的大部分地區，對黑龍江、松花江流域和吐蕃地區則采用羈縻統治的方式，漠北仍為蒙古後裔靼韃、瓦剌所有。今新疆地區為察合臺後裔亦力把裡的領土，而介於亦力把裡和甘肅之間的嘉峪關以外哈密等衛，則也在明朝的羈縻統治之下，其版圖遠較元朝為小。
明初洪武年間，北界大致維持在陰山、大青山和西拉木倫河一線。永樂初年棄西拉木倫河以南的北平行都司諸衛所於兀良哈，又內移捍衛河套地區的東勝衛，宣德初又棄守建立於元上都故址的開平衛，至嘉靖中葉，遂盡棄河套，形成以長城（時稱邊墻）一線為限的北界。
東北方面，明初疆域到達瞭黑龍江口和庫頁島。1409年（永樂七年）在黑龍江口的特林地方設置瞭奴兒幹都司，下設130多羈縻衛所。1413年（永樂十一年）、1433年（宣德八年）中央兩次派大員至該地巡視，並建永寧寺碑。兩碑至今尚存。至萬歷年間（16世紀下半葉）增至384個衛。以後控制日衰，16世紀末到17世紀初，居於今渾河、蘇子河流域的建州女真酋長努爾哈赤崛起，統一女真諸部，原建立於諸部的羈縻衛所遂歸消亡。1616年努爾哈赤稱帝，以赫圖阿拉(今遼寧新賓縣西老城)為根據地，建國號為金（史稱後金）。未幾即攻破遼東邊墻，占領瞭遼東都司的大部分土地。
西北方面在洪武、永樂年間，明朝勢力最遠到達瞭新疆東部的哈密和青海柴達木盆地，在該地設置瞭哈密等7個羈縻衛。15世紀下半葉開始，由於瓦剌和吐魯番的侵擾，1529年（嘉靖八年）明朝放棄瞭這些地區，退守嘉峪關。
明朝在今藏、青、川西置烏斯藏都司和朵甘都司，並分封闡教、闡化、輔教、贊善、護教五王；在今阿裡和拉達克設有俄力思軍民元帥府，封建古格等三王。明朝前期滇省轄境很大，在今國境外的有緬甸、木邦、孟養、大古刺、底馬撒等宣慰司在今緬甸境內，有老撾宣慰司在今老撾境內，有八百大甸宣慰司在今泰國境內。但明朝對這些地區的控制力比較薄弱，不同於內地土司。萬歷以後基本上都脫離瞭與明朝的羈縻關系。此外，1407年（永樂五年）又將宋元以來安南地(今越南北、中部)收入版圖，設置府州縣200多個，統以交趾佈政使司，推行與內地完全相同的統治。當地於1427年(宣德二年)撤兵棄守。明統治越南北、中部前後凡20年。
明在澎湖設置的巡檢司置罷不常。嘉靖以後臺灣島上先後已有漢人林道乾、林鳳、顏思齊、鄭芝龍等建立過政權。17世紀20年代為荷蘭人、西班牙人所據。1661年鄭成功收復臺灣後，設置瞭府州縣，沿海漳、泉、惠、潮等地人民大量移入，對臺灣的開發影響很大。
清代疆域的形成是秦漢以來中華各兄弟民族長期交往、融洽的結果。清代的統一不僅是依靠軍事力量的強大，主要是各地區經濟發展中相互依賴，需要建立一個統一的帝國，這是歷史發展的必然。
清代的疆域是由3大部分組成的：以狩獵為主的女真區、以畜牧為主的蒙古區和以農業為主的明朝區。
清代先世是活動在明朝邊墻以東的建州女真部落之一。16世紀下半葉開始逐漸擴張，統一瞭建州女真，又並吞瞭海西、東海諸部。1616年建國號為金，旋即起兵反明，占領瞭遼東都司的大部分土地。1636年改國號曰清。1644年明亡於李自成農民軍，清軍在擊敗農民軍後乘機入據北京城，建立瞭繼承明代的中原王朝。此後在大陸上的南明勢力，經歷瞭20年相繼被撲滅。又20年至1683年，統治瞭臺灣島22年奉明正朔的鄭氏政權亦被攻破投降，設1府3縣於島上，隸屬福建省。於是統一瞭明朝全部疆土。
清朝合並蒙古諸部及其統治下的回部、西藏、青海等地，歷時達130餘年之久。17世紀20～30年代，漠南蒙古諸部先後歸附後金。17世紀下半葉，活動在天山北路的準噶爾強大，1688年襲擊漠北的喀爾喀蒙古。喀爾喀部眾降清，移牧漠南。1690年準噶爾又進擾漠南，清兵開始反擊，準噶爾敗退。1696年破準噶爾於漠北，次年喀爾喀蒙古還牧漠北，漠北遂入版圖。套西、青海和碩特蒙古於1688、1698年先後降清。1717年準噶爾奪和碩特部所據西藏，1720年清軍護送達賴入藏，準部敗退，西藏入清。1755年平定天山北路準噶爾本部，未幾又叛，1757年再次平定。1759年又平定本在準噶爾統治下乘準部覆滅、圖謀獨立的天山南路的回部（維吾爾）。於是天山南北路全入版圖。至是，17世紀以前的明朝、女真諸部和東西蒙古組成瞭一個統一的帝國。
18世紀中葉至19世紀中葉，即乾隆中葉至道光初期是清朝疆域極盛時期。道光以後，外來帝國主義勢力的入侵，一系列不平等條約的訂立，遂使疆土日蹙，這是近代中國疆域變遷的一大特點。
在清太宗時代(1627～1643)，自貝加爾湖以東、外興安嶺以南整個黑龍江流域東至庫頁島本已收入清朝版圖。17世紀40年代清兵主力入關經略漢地，俄羅斯勢力乘機侵入這一地區，在石勒喀河北岸原蒙古族茂明安部牧地建尼佈楚城（今涅爾琴斯基），在黑龍江北岸原索倫部達斡爾族地建雅克薩城（今阿勃巴金），甚至到額爾古納河東岸立寨，作為侵略的據點。清廷在平定臺灣、三藩之後才用兵抗擊俄軍的侵略，1685年攻下瞭雅克薩。但其時準噶爾勢力正在向東擴張，清廷隻得放棄尼佈楚和石勒喀河流域，於1689年在尼佈楚與俄羅斯訂約劃定中俄東段邊界：西面沿額爾古納河、石勒喀河和格爾必齊河為界，北岸以外興安嶺為界，東面烏第河以南、外興安嶺以北為待議地區。以後俄國人向東發展，待議地區為其所占。19世紀前期（清嘉慶、道光時），俄人侵入外興安嶺。第二次鴉片戰爭時，俄人強迫清政府訂立璦琿條約(1858)，將黑龍江以北、外興安嶺以南的60萬平方公裡土地割讓給俄國（僅瑗琿對岸江東64屯中國仍保留居住權，義和團運動後，亦為其侵占），烏蘇裡江以東至海的土地改為中俄共管。1860年中俄北京條約又將烏蘇裡江以東40萬平方公裡土地也割讓給帝俄。唯庫頁島自18世紀中葉俄日已分自南北擅自輸送囚犯或移民其地，清廷置之不問。但19世紀前期土人仍向三姓副都統（駐今黑龍江依蘭）納貢，自北京條約割棄烏蘇裡江東岸後，始斷絕關系。1875年日俄協議，俄以千島群島換日占庫頁島南部，遂占有全島。1905年日俄之戰，俄國戰敗。又割讓北緯50°以南於日；1945年二次世界大戰日本戰敗，全島又歸蘇聯（今俄羅斯）。
17世紀20～30年代，漠南蒙古歸附後金。1696年清軍大戰準噶爾於漠北昭莫多（今蒙古烏蘭巴托東南圖拉河上遊南岸），準噶爾撤退。次年，先後附清的喀爾喀蒙古還牧漠北。此後中俄間遂存在一條蒙古高原與西伯利亞間的邊界，但未經劃定。1727年中俄訂立佈連斯奇條約和恰克圖條約，規定中俄中段邊界東起額爾古納河、海拉爾河口對岸的阿巴該圖界碑，西經恰克圖循色楞格河北分水嶺和薩彥嶺，至沙賓達巴哈山口止。此後遂相沿為清一代北界。辛亥革命後，喀爾喀蒙古獨立，唐努烏梁海為沙俄所占領，此線中段、東段至今成為俄蒙邊界，西段成為俄羅斯圖瓦自治州的北界。
18世紀中葉清廷平定準部、回部時，俄國勢力還未到達中亞。當時蔥嶺（帕米爾）以西諸遊牧部族和一些封建小國相繼降清，成為藩屬。清廷設伊犁將軍統轄天山南北準、回2部舊地，以巴爾喀什湖北岸、楚河中遊、塔拉斯河下遊與藩部左右哈薩克為界，西南以蔥嶺、喀喇昆侖山與藩部佈魯特、藩屬浩罕、拔達克山、博格爾相接。19世紀沙俄侵入中亞，清朝的藩部屬國先後被占，遂即發生瞭中俄之間的西北邊界問題。1864年沙俄乘新疆內部戰亂，要挾清廷簽訂瞭“塔城條約”。1871年又乘亂強占伊犁，至1881年歸還伊犁時，又簽訂瞭“改訂伊犁條約”。以引二約為根據，又陸續簽訂瞭許多分段具體界約，陸續都被割去若幹領土。最後於1884年訂立“喀什噶爾界約”，中俄西北邊界才劃定。但此約所定邊界南止於烏孜別裡山口，自此以南的帕米爾高原並未具體劃定，條約隻說自下中國界向南，俄國向西南。此後俄國又擅自占領瞭烏孜別裡山口以南包括東南方面的大片帕米爾，英國也從阿富汗向北侵占瞭部分帕米爾。1895年英俄在倫敦訂約私分帕米爾，中國政府始終未予承認。
清中期疆域形勢圖
中印邊界上的重大變遷分東西二段。西段喜馬拉雅山以北的拉達克地區，原是西藏的一部分，首府在列城。1842年西藏地方政府和克什米爾訂約，將拉達克地區讓與克什米爾。清政府未予承認。19世紀70年代英國取得克什米爾，拉達克地區即隨同被占。東段原以喜馬拉雅山的南麓為界，門隅、洛瑜、察隅三區皆在西藏界內。終清一代沿襲不變。至民國初年，1913～1914年英國和西藏地方代表在印度西姆拉會議上搞瞭一個基本上以喜馬拉雅山脊為界的麥克馬洪線，未敢公開。1940年英國乘中國抗日戰爭之際，侵占瞭傳統邊界以北部分地區，當時中國政府曾提出抗議。1951年印度政府乘中國人民解放軍進入西藏時侵占瞭所有麥克馬洪線以南的地區，包括長期以來西藏地方政府設官征稅、以達旺為首府的門隅地區。
中緬和中越邊界在19世紀後期也有過變遷，那是英法帝國主義在吞並瞭緬甸、越南後，圖謀繼續擴張所造成的。英國在1885年滅緬甸後不久即吞並瞭一些本來並不屬於緬甸介於滇緬之間的木邦、孟養等土司，進一步又占瞭中國騰越廳、永昌府、順寧府一些邊境，經1894年中英倫敦條約、1897年續議緬甸條約兩次訂約，1898、1899年勘界，才劃定瞭北段自尖高山向南至南定河、南段自南卡江至瀾滄江的兩段邊界；自尖高山以北為北段無約未定界，自南定河至南卡河為南段有約未定界。但1900年後又繼續占領中國茨竹、片馬、班洪等地，抗日戰爭時強迫中國接受。1941年換文確定。因未正式樹立界碑，故仍稱未定界。1948年緬甸獨立，1950年與中國建交，1960年中緬簽訂友好條約，同年簽訂瞭互諒互讓的邊界條約，緬方歸還瞭中國片馬、古浪、崗房三地，中方對1897年約定由中國保留主權而由緬方永租的猛卯三角地放棄主權，移交緬甸，解決瞭歷史上遺留下來的問題。法國在1884年占越南後，至1895年與中國劃界，又將原屬雲南臨安府南境的勐蚌、勐賴、勐梭和衙門坡，普洱府屬車裡宣慰司的勐烏、烏得等地劃歸越南。
海疆方面，英國於1842年通過江寧條約強占香港。1860年通過北京條約強占九龍老界。1887年又在英帝主持下，迫使清廷將澳門永租給葡萄牙。日本於1895年通過馬關條約強占臺灣、澎湖(見臺灣省)。1898年德國強租山東膠州灣，俄國強租奉天旅順、大連，法國強租廣東廣州灣，英國強租九龍半島及其附近島嶼稱為新界，又強租山東威海衛。1905年日俄戰爭後旅大、1914年第一次世界大戰後膠州灣相繼皆為日本所占。膠州灣於1922年收回，威海衛於1930年收回。臺灣、澎湖、旅大及廣州灣皆於1945年收回。1984年中英議定，香港、九龍定於1997年收回。1987年中葡議定，澳門定於1999年收回。
南海諸島本為中國廣東海南島漁民遠海捕撈棲息之所。清季以後，日、法等國企圖侵占，未能遂願，至二次世界大戰中乃為日本海軍所占，1945年日本投降後由當時中國政府派艦巡邏，測繪、定名，重申主權。