中國古代北方遊牧部族之一。最初與烏桓同為東胡部落，言語、習俗與烏桓同。其族屬和語言系屬有蒙古、突厥、通古斯諸說，迄無定論。西元前3世紀末，匈奴破東胡後，遷至遼東塞外鮮卑山，遂以山名為族號。漢武帝時，烏桓降漢，南移至老哈河流域，鮮卑亦向西南推進，居住在今西拉木倫河流域。
鮮卑人的經濟生活以畜牧為主，特產有野馬、獂羊、角端牛等；端牛角可制勁弓，稱角端弓；又產貂、豽、子，毛皮柔軟，為天下名裘。鮮卑的社會組織大致與烏桓同。若幹幹邑落組成部，部與邑落各有大人與小帥為首領，均由選舉產生。違大人言，處死罪。但可以牛羊贖。鮮卑人每年春季大會於饒樂水（今內蒙古西拉木倫河），嫁女娶婦、髡頭宴飲。
近年來，在內蒙古地區發現瞭鮮卑早期墓群。其中，在呼倫貝爾盟陳巴爾虎旗完工發現的墓群，還保持著傢族叢葬的制度，尚可見到埋殉完整馬匹的風俗。隨葬品以骨器為主，亦有手制陶器、銅器。三個袋形足的陶鬲，說明瞭該地與黃河流域文化的悠久聯系。銅制的小型飾具上，則可見到匈奴的影響。而在新巴爾虎右旗札賚諾爾發現的墓群，單人葬已較普遍地取代瞭叢葬，整體殉牲不再采用，僅以頭和蹄為象征。陶器、銅器的種類也增多瞭。這些墓葬反映瞭鮮卑人原始社會末期的情況。
鮮卑人狩獵紋骨板 滿洲裡紮賚諾爾出土
匈奴擊潰東胡後，鮮卑和烏桓均役屬於匈奴。西漢一代，鮮卑與漢未嘗通使。東漢建武十七年（公元41）前，鮮卑與匈奴、烏桓連和，屢犯塞。二十一年，又與匈奴分兵侵北邊，匈奴寇上谷、中山，鮮卑寇遼東。漢遼東太守祭肜允許鮮卑互市，進行分化。後南匈奴附漢，北匈奴孤弱，鮮卑才開始與漢直接通使。二十五年，鮮卑大人偏何至遼東歸附，祭肜使擊匈奴左伊育訾部，從此鮮卑、匈奴交惡。祭肜又嗾使鮮卑攻烏桓，明帝永平元年（公元58），偏何克赤山烏桓，斬其大人歆志賁，於是鮮卑大人皆來附漢，受漢賞賜。明帝、章帝二世保塞無事。
章帝元和二年（公元85），鮮卑乘北匈奴衰弱之機，與丁零、南匈奴及西域各國圍攻北匈奴。元和四年，鮮卑攻入北匈奴左地，斬優留單於。和帝永元元年至三年間(89～91)，北匈奴遷出蒙古草原，西徙烏孫之地，鮮卑遂占領匈奴故地。殘留匈奴共十萬餘落皆改稱鮮卑，鮮卑之勢日盛。安帝時，塞外鮮卑為瞭與漢互市，向遼東、遼西、代、上谷四郡塞內移動，與原居該處的烏桓雜居，時有糾紛，並劫掠鄰近各族。漢於是聯南匈奴、烏桓攻擊鮮卑，故漢與鮮卑長期不睦。鄧太後曾綏撫其大人，通關市，猶不能相安，屢為邊害。
2世紀中，檀石槐被推舉為大人，設庭於高柳（今山西陽高）北三百餘裡的彈汗山歠仇水上，兵強馬壯，東、西部大人皆歸附之。桓帝時(147～167)，檀石槐北拒丁零，南抄漢邊，東卻夫餘，西擊烏孫，盡有匈奴故地，“東西萬四千餘裡，南北七千餘裡”。其勢力范圍幾乎包括瞭整個蒙古草原，各部均入其轄下，實力強大。延熹九年（166），鮮卑招結南匈奴、烏桓、羌、氐入寇沿邊諸郡，殺掠吏民；漢軍反擊，烏桓、匈奴等皆降，獨鮮卑出塞遠走。桓帝因鮮卑難以制服，寇抄滋甚，遣使封檀石槐為王，欲與和親，遭到拒絕。
鮮卑人飛馬紋鎏金銅帶飾 滿洲裡紮賚諾爾出土
靈帝即位後，自建寧元年至熹平五年(168～176)間，鮮卑六寇並州，四寇幽州，一寇涼州。六年，又三寇三邊。光和元年（178）又寇酒泉。漢軍反擊，不勝，死傷慘重。不久，檀石槐死，其子和連代立，才力不如其父，失眾望，西部鮮卑相率叛去，漠南自雲中郡以東分裂為三部，一為步度根集團，占有雲中、雁門、北地、代、太原等地；一為軻比能集團，踞有高柳以東的代郡、上谷郡邊塞內外各地；一為遼西、右北平、漁陽塞外的素利、彌加等小集團。東漢末，軻比能集團漸強；大批漢人逃亡歸之，教其制作兵器鎧盾、習學漢文，乃仿漢制統禦部眾。獻帝延康元年（220），遣使獻馬，曹丕封之為附義王。
曹魏初，軻比能以遣返逃亡漢人及驅牛馬為互市結好於魏，漸次兼並瞭步度根集團和東部鮮卑，自雲中、五原，東抵遼河，皆為所據。魏明帝時(228～239)，軻比能先後兩次大敗魏軍，又出兵響應諸葛亮攻魏，於是青龍三年（235），魏遣刺客將他暗殺，鮮卑部落聯盟再度瓦解。其後，東部鮮卑有慕容部、段部、宇文部和拓跋部稍強。慕容部居昌黎郡地，其首領曾從司馬懿攻公孫淵，魏封率義王；晉武帝時，首領慕容廆遣使歸降。慕容鮮卑一支移居青海，統治瞭當地羌人等族，建立吐谷渾國。段部居遼西郡地，亦臣屬於晉，晉封其首領為遼西郡公。宇文部分佈於濡源（今灤河上源）以東，柳城（今遼寧朝陽西南）以西。拓跋鮮卑興起於西部，降服瞭濡源以西直至五原的諸部落，建都於盛樂（今內蒙古和林格爾縣北），其首領力微遣太子入魏朝聘，長期留居洛陽達十七年(261～277)；晉懷帝時，首領猗盧受晉封為大單於、代公。
東晉初，慕容部兼並宇文部和段部，建立前燕；前燕亡後，進入中原的慕容部貴族又建立過後燕、西燕、南燕等國。東晉孝武帝太元元年(376)，拓跋鮮卑的代國被苻堅所滅，十一年（386），拓跋珪復國，並改國號為魏（北魏）。其後，鮮卑乞伏氏建立西秦，禿發氏建立南涼。這個時期，尤其是北魏統治的一個半世紀中，鮮卑族進一步吸收漢文化，漸與漢人融合，到隋唐時，作為一個民族實體已不復存在。