明朝中軍、左軍、右軍、前軍、後軍五都督府的總稱，統領全國軍隊的最高軍事機構。朱元璋初置統軍大元帥府，後改為樞密院，又改之為大都督府，節制中外諸軍事。洪武十三年(1380)以大都督府權力太大，分為中、左、右、前、後五軍都督府。永樂元年(1403)，建留守行後軍都督府於北京，後仍分五府，稱“行在”中、左、右、前、後都督府。十八年，定都北京，除“行在”二字，洪熙元年(1425)，複稱“行在”。宣德三年(1428)，革“行在”都督府。正統六年(1442)，複建五府府，無“行在”字。各都督府設左右都督（正一品）。都督同知（從一品）、都督僉事（正二品），其屬有經歷司經歷（從五品）、都事（從七品）等。都督初間以公、侯、伯為之，可參與軍國大事；後率以公、侯、伯署府事，同知、僉事參贊軍事。
五軍都督府分領在京除親軍指揮使司外的各衛所和在外各都司衛所。凡武職世官、流官、土官之襲替、優養、優給等項，所屬皆上報於府，府再轉送兵部請選。選定後，經府下達都司衛所。首領官之選授和給由，皆由吏部。其他如武官誥敕、水陸步騎之操練，軍伍之清勾替補，俸糧、屯費與屯種之器械、舟車，軍情聲息，邊腹地圖文冊、薪炭荊葦諸事，移與相關機構會同處理，各府隻有統兵權，調兵之權在兵部，每逢戰事發生，由皇帝命將為帥，調領五軍都督府所轄衛所之兵佩印出征。軍還即歸印於朝，兵回衛所。可見五軍都督府的權力已漸縮小，至永樂後已盡歸兵部，時所謂五都督，不過守空名與虛數而已。這是明代加強皇權的重要步驟之一。