隋唐實行府兵制時統率府兵，守衛京城的軍事機構。北周武帝時，設置司衛、司武官，統率府兵宿衛宮禁；又有武候府，統率府兵巡警京城，各置上大夫。這是分置諸衛，統率軍府宿衛的始創。隋初沿北周之制，設置十二府以統率禁衛之兵，此即十六衛的前身。十二府是：左右衛府、左右武衛府、左右武候府、左右領左右府（簡稱“左右領”或“領左右”府）、左右監門府和左右領軍府。大業三年(607)，隋煬帝將十二府增改為十二衛四府，合稱十六衛府或十六府(後人習慣上也稱十六衛)。其十二衛為：左右翊翊衛（原左右衛府）、左右驍(騎)衛（開皇十八年設置的左右備身府）、左右武衛(原左右武衛府)、左右屯衛（原左右領軍府），左右候衛(原左右武候府）和左右禦衛（新置）；四府為：左右備身府(原左右領左右府)和左右監門府(依舊名)。十二衛統府兵，四府不統府兵。唐初沿襲開皇舊制，仍稱十六府。龍朔二年(662)唐高宗改百官名時，始正式定稱為十六衛，但各衛之名常有變更。唐代十六衛，一般指左右衛、左右驍（騎）衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛和左右千牛衛。除監門衛與千牛衛外，其他十二衛都分領諸軍府到長安上番宿衛的府兵。這就是創自北周後期，發展到隋唐而形成完整的以衛統府的禁衛軍制度。
衛府制的建立，是北周武帝和隋文帝加強中央集權的措施之一，它將禁兵和府兵系統融合為一。這種衛(府)既是府兵的基層組織──軍府（見折沖府）的統率機構，也是掌管京城宿衛的機構。其長官直接向皇帝負責，但職掌又各不相同。隋初十二府中，僅左右衛、左右武衛、左右武候六個府統領府兵宿衛。煬帝時，則由十二衛統府兵宿衛京城；左右備身府負責侍衛皇帝；左右監門府分掌宮殿門禁。十二衛所統之兵稱外軍，各有軍號如下：驍騎（屬左右翊衛）、豹騎（屬左右驍衛）、熊渠（屬左右武衛）、羽林（屬左右屯衛）、射聲（屬左右禦衛）和幍飛（屬左右候衛）。此外，左右翊衛又兼領內軍。內軍指左右翊衛下屬的親、勛、武三侍（隋初為親、勛、翊三衛，唐代同隋初）統轄的五軍府和另屬東宮的三衛三府之兵，均由高官子弟充當。
唐代承襲隋代以衛統府（軍府）之制，十六衛中，除左右金吾衛掌宮中及京城警備，左右監門衛掌諸門禁衛，左右千牛衛統率千牛備身等為皇帝侍從儀衛外，其餘諸衛分掌五府之內軍和諸折沖府之外軍番上宿衛京城。此十二衛之名雖與煬帝時十二衛有異而軍號不變。十六衛都在宮殿之南，唐代稱為南衙軍，與守衛皇宮北門、由招募配充的兵士組成的所謂北衙軍，分掌禁衛。
各衛府的長官設置，前後略有不同。隋初十二府中，除左右監門府各設將軍、郎將，左右領軍府各設長史、司馬外，其餘八府均設大將軍一人、將軍二人，下屬有長史、司馬、參軍、行參軍等。煬帝十六衛府中，十二衛各置大將軍一人、將軍二人，下屬略同隋初，僅無司馬；左右備身府各設備身郎將一人、直齋二人；左右監門府則各設二郎將。唐十六衛均置大將軍一人、將軍二人（中唐以後，又有上將軍一人，為衛之長），下屬有長史、參軍、中郎將、郎將等。
與十六衛機構、職能相類似的是負責東宮(太子宮)宿衛的十率。隋初十率是左右衛率、左右宗衛率、左右虞候率、左右內率和左右監門率。其長官，除左右虞候率為“開府”外，其餘均為“率”與“副率”。十率中左右內率及左右監門率不領府兵。唐代也有十率，但習慣上隻提統領府兵的六率，其府名與軍號是：左右衛率(超乘)、左右司禦率(旅賁)和左右清道率（直蕩）。六率所領之兵也分內軍（東宮親、勛、翊三府）和外軍（折沖府）。
參考書目
陳寅恪：《隋唐制度淵源略論稿》第六章，中華書局，北京，1963。
谷霽光：《府兵制度考釋》第四、五章，上海人民出版社，1962。
唐長孺：《唐書兵志箋正》卷1，科學出版社，北京，1957。