動臂裝在高聳塔身上部的旋轉起重機(見彩圖)。作業空間大，主要用於房屋建築施工中物料的垂直和水準輸送及建築構件的安裝。由金屬結構、工作機構和電氣系統三部分組成。金屬結構包括塔身、動臂和底座等。工作機構有起升、變幅、回轉和行走四部分。電氣系統包括電動機、控制器、配電櫃、連接線路、信號及照明裝置等。
類別 塔式起重機分上旋轉式和下旋轉式兩類。
上旋轉塔式起重機 根據使用要求，又分運行式、固定式、附著式和內爬式四種型式。其基本特點是塔身不轉動。回轉支承以上的動臂、平衡臂部分，通過回轉機構和回轉支承，能繞塔身中心線作全回轉。運行式塔式起重機，整個起重機可沿軌道運行，作業空間大。如將底座固定在軌道上，或不用底座而將塔身直接固定在特制的基礎上，就成為固定式塔式起重機，其動臂較長，可以擴大施工作業面積。固定式塔式起重機為瞭減小塔身的彎矩，在塔身上每隔一定高度用附著桿與建築物相連，即為附著式塔式起重機（圖1）。為瞭使起重機可隨建築物施工層增高而相應增高，可采用塔身自升裝置。塔身自升裝置常采用頂升液壓缸，液壓缸活塞桿通過橫梁支承在塔身上。上端推頂起重機的回轉部分、外套架以及預先吊置於平臺上的待加塔節等向上，上升到一個待加塔節高度之後停止，將外套架支承在塔身上，這時高壓油回油箱，活塞桿縮回，將待加塔節推至塔身中心線並與塔身連接，再將活塞桿支承在新加的塔節上，縮短液壓缸，使回轉部分、外套架等下落至新加塔節上，並與之連牢，塔身即增高一節高度。也可利用建築物代替下部塔身，將外套架與塔身輪流支承在電梯井內壁的專設的支蹬上，利用液壓缸使起重機沿電梯井爬升，稱為內爬塔式起重機。內爬式雖省瞭部分塔身，但對建築物有特定要求，施工完畢後，拆除工作比較困難。
下旋轉塔式起重機 回轉支承裝在底座與轉臺之間，除行走機構之外，其他工作機構都佈置在轉臺上，整機重心低。回轉支承以上各部分如轉臺、塔身和動臂等（圖2）一起回轉。因為塔身回轉，不能與建築物附著，故塔身高度比上旋轉式低。這種塔式起重機，能整體拆裝和轉移，既輕便又靈活，使用廣泛。
起重機整體拆除和轉移時，開動變幅機構，將塔身連動臂下放在汽車上，卸下平衡重，再拉緊變幅繩，底座尾部翹起，推入一輪胎軸，然後將底座支承在輪胎軸上，並用連桿將塔身和底座連牢，即可拖行轉移。
較大的下旋轉塔式起重機，也常采用塔身自升方式，但由於不能附著，自升高度有限。此外，下旋轉塔式起重機，除軌道式之外，還有以履帶底盤和輪胎底盤為行走裝置的履帶式和輪胎式。
設備特點和安全裝置 塔式起重機的動臂形式分水平式和壓桿式兩種。圖1所示起重機的動臂為水平式，載重小車沿水平動臂運行變幅，變幅運動平衡，但動臂自重較大。圖2所示起重機的動臂為壓桿式，變幅機構曳引動臂仰俯變幅，變幅運動不如水平式平穩，但其自重較小。
塔式起重機的起重量隨幅度而變化。起重量與幅度的乘積稱為載荷力矩，是這種起重機的主要技術參數。塔式起重機的起升高度大，回轉和行走的慣性質量大，故需要有良好的調速性能，特別起升機構要求能輕載快速、重載慢速、安裝就位微動。一般除采用電阻調速外，還常采用渦流制動器、調頻、變極、可控矽和機電聯合等方式調速。
為瞭確保安全，塔式起重機具有良好的安全裝置，如起重量、幅度、高度和載荷力矩等限制裝置，以及行程限位開關、塔頂信號燈、測風儀、防風夾軌器、爬梯護身圈、走道護欄等。司機室要求舒適、操作方便、視野好和有完善的通訊設備。