廣義地說是指關於機構的一切科學知識的總和，狹義地說是指機械原理的一部分。機構學是在18世紀末隨著機器的出現而興起的。
機構是由若幹機件用幾何約束連接而成的運動鏈，各機件間的相對運動受制於這些約束。機構是幾何可變系統。單純的機構隻能傳遞運動、力或能，而進行有效功能轉化的機構則稱為機器，包括發動機、工具機和工作機。機械是機構和機器的總稱。
機械原理的研究內容包括：① 機構的構造和分類；②機機構運動學；③機構動力學。後兩部分完全以理論力學為基礎。機構學一般包括①、②兩部分。第③部分涉及機械在運動中的慣性力及其平衡，機械中的摩擦、潤滑和磨損，以及效率等問題。
就目的來說，機械原理和機構學的內容又可分為分析現有機械或機構和綜合新機械兩部分，以便在研究中設計出效率更高、能把人的重復性勞動減至最小甚至能代替人勞動的自動機或機器人。