客觀刺激作用於感受器官，經過腦的資訊加工活動所產生的對客觀事物的基本屬性的反映。對感覺的研究起源於英國經驗主義者J.洛克，他指出感覺是一切知識的來源。感覺作為認識過程的初級階段，它為知覺和其他複雜認識過程提供瞭最基本的原始材料。通過感覺，人們從外界獲得資訊。這些資訊在感覺系統的不同水準上經過加工，並與已經存儲的資訊進行對照，得到補充，從而產生瞭對外界事物基本屬性的反映。因此，在人們認識世界的過程中，感覺擔負著對複雜事物的簡單要素進行分析的任務。
任何感覺的產生，首先要有一個近端刺激，即作用於感官表面而產生的客觀事物的刺激模式，如視網膜象，它是信息的傳遞者。其次是由刺激引起的在神經系統和腦內的神經生理活動，也就是信息加工活動，最後產生感覺體驗。各種感覺過程的實現是由相應的感覺器官保證的。感覺器官包括3個組成部分:①感受器。主要功能是把刺激的物理能量轉化為神經沖動。但對於外界刺激能量的加工是從一些附加機構開始的，例如眼球的水晶體、瞳孔等結構，它們把物理能量集中和加強，保證投入眼睛的光線在視網膜上形成最清晰的視象。②神經通道。神經沖動通過神經系統傳輸到大腦皮層，並在傳輸過程的不同階段上得到有選擇的加工。③大腦皮層的感覺中樞。即感覺器官的終端部分，由大腦皮層上該感覺的中樞部分和彌散成分組成。在中樞部分，刺激信息被加工為人們實際體驗到的具有各種不同維量(性質、強度等)的感覺。但每種感覺中樞的神經細胞不完全集中，有一部分沿著大腦皮層彌散到其他感覺的中樞部分，各種感覺的大腦終端因此而相互交疊，保證瞭各種感覺之間的相互作用，以及對輸入信息的精密、細致的加工。
感覺的種類可依其信息的來源分為外部感覺和內部感覺兩大類。外部感覺包括視覺、聽覺、味覺、嗅覺和膚覺。膚覺又可細分為溫覺、冷覺、觸覺和痛覺。內部感覺反映機體本身的狀態，包括動覺、平衡覺和機體覺。由於視覺和聽覺在人們日常生活中占有特別重要的地位，所以感覺心理學的研究大多集中在這兩個方面。動覺對行為的自我調節控制和言語作用具有重要意義，近年來對它的研究也有瞭較大的發展。
感覺的相互作用主要表現在時間和空間兩個方面。時間上的相互作用發生在同一個感覺道內。其規律是當一個刺激持續作用於感受器的一定部位時，如果刺激持續不變，對它的感受性將逐漸減弱或提高，前者如觸覺和味覺的適應現象，後者如視覺的暗適應。各種感覺都有適應現象，但其生理機制不同，有些發生在感受器水平，如觸覺，持續的壓刺激引起感覺神經沖動的頻率減低，而味覺，用鹽刺激30分鐘，味神經的放電卻保持不變，其適應可能產生於高級神經中樞。正常視覺中眼球經常在動，就是為瞭避免視網膜同一區域長時間接受同一刺激而發生的適應現象。空間上的相互作用指同一感覺道內或不同感覺道間，感受器或高級中樞相鄰部位的相互抑制效應，20世紀初，馬赫帶現象的發現證實瞭視網膜上相鄰區域的細胞的側抑制過程。即當任何一個視覺感受器受到刺激後，它一方面把興奮向上傳遞，最後達到大腦皮層，同時也影響鄰近的神經細胞，抑制其活動（見側抑制）。