聯繫中樞神經系統與全身各器官的神經，包括腦神經和脊神經。通過外周神經系統，腦和脊髓既獲得全身器官活動的資訊，又發出資訊到各器官以調節其活動，從功能上看，外周神經系統與中樞神經系統(即腦和脊髓)是不可分割的，它們共同組成統一的神經系統。從低等無脊椎動物--扁形動物門起，由於出現瞭神經節性質的腦，神經系統開始區分為中樞神經系統及外周神經系統兩大部分。脊椎動物的外周神經系統包括由腦發出的腦神經和由脊髓按節段性排列發出的脊神經。
分類 按所聯系的器官不同，可分為軀體和內臟兩大類，每一類又可按照傳導興奮的方向不同而分為傳入和傳出兩類。傳入神經是將感受器的興奮傳入中樞，引起感覺，故又稱感覺神經，如脊髓後根所含的纖維；傳出神經是將中樞的興奮傳到效應器，引起軀體運動或調節內臟器官的活動，故又稱運動神經，如脊髓前根所含的纖維。近年發現，脊髓前根也含傳入纖維。
外周神經系統各類神經所聯系的器官機能可歸納如下表：
軀體和內臟的傳入神經 這兩類神經在結構和功能上都沒有什麼明顯的差別。例如，由胸腔、腹腔和盆腔等部位內臟器官到達脊髓的傳入神經，與由軀幹四肢的皮膚、肌肉和腱等處到達脊髓的傳入神經，其細胞體在脊神經節，其向中樞的一段都是後根的組成部分；在功能上，都是將感受器的興奮傳入脊髓。故在生理學上沒有必要對軀體傳入神經和內臟傳入神經加以區別。
軀體和內臟的傳出神經 在傳出神經方面，支配骨骼肌的和支配內臟器官的，在結構上和功能上都有顯著的差別。在結構上，由中樞發出支配骨骼肌的傳出神經，其細胞體都在脊髓或腦幹內，其軸突離開中樞部位後，直接到達它們所支配的肌細胞，但支配內臟器官的傳出神經，屬自主神經系統，卻分為兩段：第一段叫節前纖維，其胞體在脊髓或腦幹內，其軸突末梢終止於外周的自主神經節內，並在此與第2段神經的胞體及其樹突發生突觸聯系；第2段神經纖維由該神經節發出，直接到達所支配的器官，故稱節後纖維。
在功能上，軀體傳出神經對於骨骼肌隻發生興奮作用，即隻含有興奮性的纖維，其神經沖動能經神經肌肉接頭的傳遞引起骨骼肌的興奮，從而使肌肉發生收縮。當傳出沖動減少或被阻斷時，骨骼肌的收縮就減弱或完全停止。但支配內臟的傳出神經比較復雜。大部分內臟器官接受雙重神經支配，即接受交感神經和副交感兩種神經支配，其中有加強內臟活動的（興奮性神經），也有抑制內臟活動的（抑制性神經）（見自主神經系統）。
腦神經和脊神經 腦神經 人的12對腦神經中，包括有傳入和傳出神經纖維；在第Ⅲ、Ⅶ、Ⅸ、Ⅹ腦神經中，還包含有副交感神經纖維；絕大部分的腦神經支配頸和頭部（表1）。
表1 腦神經的組成、起源與腦或外周分佈的聯系和功能
脊神經 各種脊椎動物的脊神經對數不同，人體有31對脊神經包括8對頸神經、12對胸神經、5對腰神經、5對骶神經和1對尾神經，每對脊神經都有前根(運動)和後根（感覺）同脊髓的相應節段相聯系。脊神經中含有軀體傳入、軀體傳出、內臟傳入和內臟傳出神經纖維。
脊神經的分佈有一定規律。每一節脊髓有其相應的分佈區，即肌節和皮節(見彩圖)。肌節是指每一分節所支配的肌肉節段，皮節則是指每一分節所支配的皮膚節段。肌節的神經分佈有彼此相互重疊的現象，即每一塊骨骼肌可受2～3個脊髓節段的前根支配，同時每一脊髓節段的前根可支配幾塊骨骼肌。皮節的神經分佈也具有重疊現象，即同一區域皮膚接受上下兩個以上的脊髓節段的背根支配。
人的神經系統
李瑞端繪
神經系統腹面圖
李瑞端繪
神經纖維的分類 腦神經和脊神經都是由大量神經纖維組成的神經束，這些纖維的結構和功能各有不同，為瞭研究和描述外周神經的解剖學和生理學的不同特性，因而需要對神經纖維進行分類。
神經纖維的分類有兩種方法：
① 按照神經纖維傳導沖動的速度分類並以英文字母命名。這是美國H.S.加瑟等人於1938～1941年間根據在貓的隱神經上記錄得復合動作電位的幾個峰，測定出不同纖維上沖動傳導的速度，然後推算出各類纖維的直徑的方法。分為A、B、C三類。是一種生理學的分類。
A類：包括有髓鞘的軀體傳入和傳出纖維，根據其平均傳導速度，又進一步分為α、β、γ、δ四個亞型。
B類：有髓鞘的自主神經的節前纖維。
C類：包括無髓鞘的軀體傳入纖維(drC)及自主神經節後纖維(sC)。（表2）
表2 神經纖維分類
② 按照有髓鞘神經纖維實際直徑的大小分類，並以羅馬數字命名。首先由D.勞埃德及張香桐於1948年直接測定貓的肌肉有髓鞘傳入神經纖維直徑大小而提出的。由於纖維直徑頻數圖譜上有三個顯著的高峰，命名為Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ類纖維。因此，這種分類方法純粹是一種解剖學上的分類，它隻適用於貓肌肉的有髓鞘傳入神經纖維，並未涉及淺層的感覺神經和無髓鞘神經纖維，而且在提出這樣分類的時候也沒有提到“Ⅳ類纖維”。