明代京軍編制。洪武初即設，隸大都督府。十三年(1380)改隸五軍都督府。明成祖遷都北京後，分設京師京營和南京京營，規制漸臻完備。
京師京營又稱三大營，包括五軍營、三千營和神機營。五軍營分為中軍，左、右掖和左、右哨。軍士除來自京師衛軍外，又調中都留守司及山東、河南、大寧三都司衛所馬步官軍輪番到京師宿衛和操練，稱為班軍。隸屬五軍營的還有掌隨駕馬隊官軍的十二營，掌操練上直叉刀手及京衛步隊官軍的圍子手營，以及幼官舍人殫忠、效義諸諸營。三千營由三千騎兵組成，分五司，分掌皇帝的旗旂、輿服、兵仗金鼓、禦用寶物等。神機營，因用兵交阯（今越南），得火器法，立營肄習而名，其下亦分中軍，左、右掖，左、右哨。中軍分設四司，掖、哨各分設三司，掌銃、炮等項火器。隸屬該營的還有五千營，掌操演火器及隨駕護衛馬隊官軍。三大營各設提督內臣、武臣、掌號頭官統領。各軍、各司分設坐營官、把總、坐司官、監槍內臣、把司、把牌不一。洪熙時(1425)，命武臣一人總理三大營營政。平時，五軍營練習營陣，三千營練習巡哨，神機營練習火器。當皇帝親征時，三大營環守於皇帝大營，一般是神機營居外，騎兵居中，步兵居內。
三大營初建時，頗有戰鬥力。土木之變中主力損耗殆盡。景泰時，兵部尚書於謙對京營編制進行改革，於三大營中選精銳十萬。分十營團練，以備緊急調用，稱十團營。十團營由總兵官一人統領，監以內臣、兵部尚書或都禦史一人為提督。各營分設都督，號頭官、都指揮、把總、領隊、營隊等官。京營規制至此一變。大順初，罷十團營。憲宗立，復十團營舊制，二年(1466)又罷，三年復置，且增為十二團營，其名為奮、耀、練、顯四武營，敢、果、效、鼓四勇營，立、伸、揚、振四威營。十二團營由十二侯分掌，佐以都指揮，監以內臣。各團營又分五軍、三千、神機三營。時人稱為“選鋒”。正德初，十二團營僅選出六萬零五百銳卒。於是調邊軍數萬人入衛京師，名之“外四傢”。又立東西兩官廳，東官廳操練正德初所選官軍，西官廳選團營及勇士、四衛軍操練。從此，兩官廳稱“選鋒”，而十二團營被稱為“老傢”。嘉靖二十九年(1550)，罷團營和兩官廳，恢復永樂時三大營舊制，不同的是三千營改名神樞營，其三營司哨掖等名及諸內臣俱裁革，而以大將一員統帥，稱總督京營戎政；以文臣一員輔佐，稱協理京營戎政。其下設副參等官。凡團營兩官廳之兵，悉歸五軍營；而寶纛令旗等項則仍隸神樞營。明後期，三大營增設監視內臣，營務盡領於中官。
南京京營，永樂時，設守備官節制。洪熙初，以內臣同守備。宣德末，設參贊機務官。景泰間，增協同守備官。成化末，命南京兵部尚書參贊機務。南京京營主要負責在大、小教場操練南京諸衛所輪班官軍，同時操練的有南京神機營。此外，又設池河營於江北，專城守、護陵寢。嘉靖二十四年，設立振武營，選南京各營銳卒及淮安府、揚州府丁壯者充任。池河營、振武營各有營兵三千。隆慶時，罷振武營，其卒仍隸大、小教場及神機營。
京師京營和南京京營都是明王朝的主力軍，土木之變後，惟景泰間和萬歷初張居正當國時，營務整飭，頗為振作。此後，由於朝政腐敗，營帥貪殘無能，京營戰鬥力每況愈下。崇禎十七年(1644)，李自成領導的農民軍進入居庸關，至沙河，京軍出禦，未經戰鬥，聞炮聲即潰敗而歸。京軍積弱，以至明亡。