春秋中期，晉、楚為爭霸中原進行的一次大戰。西元前575年春，楚人誘使鄭國叛晉歸楚。五月，晉厲公率師伐鄭，楚共王領兵救鄭，兩軍相遇於鄢陵（今河南鄢陵西北）。楚軍採用以往的策略，在黎明時突然逼近晉軍營壘。晉軍填井平灶，疏散行道，列隊應戰。由楚逃晉的苗賁皇獻計晉厲公。他認為楚中軍兵力強大，左、右軍兵力薄弱，應首先改變晉軍中、下軍嚴整的軍容，誘使楚左、右軍進攻中軍，這時，晉中軍先分兵進擊楚左、右軍，俟其陷入包圍時，再由上、下軍配合中軍聚而殲之，然後集中上、中、下軍軍與新軍共擊楚精銳的中軍王卒。晉厲公聽從瞭苗賁皇的計謀。楚共王見晉軍兵力薄弱，遂率中軍進攻，遭到抗擊。共王傷目，中軍後退，晉軍乘勢猛攻楚左、右軍。激戰自晨至暮，楚軍傷亡慘重，隻得暫時收兵，在夜間補充士兵，準備雞鳴再戰。後因主帥子反醉酒，不能商議軍機，楚軍被迫夜遁。子反因貽誤軍機自殺。
鄢陵之戰使晉國鞏固瞭霸業，楚國削弱瞭霸權。晉軍創造的攻弱避堅的戰術，成為古代戰爭中著名的范例。