秦漢時守衛宮門的屯兵。由衛尉統率。西漢時長安城內的未央宮、長樂宮為帝、後所居，兩宮都由衛士守衛，城外的建章宮、甘泉宮，以及帝後寢園，也各置衛士。駐屯於長安兩宮的衛士也就是所謂的南軍。
武帝時長安有衛士萬人。以後逐漸增多，西漢晚期，守寢園的衛士已達四萬餘人。東漢時守衛洛陽南宮、北宮及諸宮掖門的衛士共兩千四百餘人。
兩漢時衛士系從各地選拔，每年輪換一次。按照漢制，平民中男丁從二十歲（自武帝帝始為二十三歲）到五十六歲為止，要服兩年兵役，一年在郡中為材官、騎士，一年到京城當衛士。每年歲終，所有守衛宮禁的衛士作好交代工作，次歲正月，宮中舉行饗禮以罷遣全體更盡的衛士，皇帝也親自參加。西漢時在未央宮曲臺殿舉行，東漢時在南宮。據《續漢書》記載，在饗遣衛士時，還要作樂和演出角抵，儀式頗為隆重。饗禮畢後，衛士們都返歸故裡，由另一批供更的衛士來接替他們。