先秦姬姓諸侯國。西周初，周公平定東方殷商故土的叛亂活動後，任命其弟康叔封坐鎮河、淇間以控馭東方。他對康叔諄諄告誡的治國方針，均保存在《尚書》的《康誥》、《酒誥》、《梓材》等名文中。叔封初封於康（今河南禹縣西北），銅器銘文中常見的康侯、康公，都是指叔封或其子嗣，後不知何時改康為衛。西周末年，衛武公在政治上甚為活躍，周平王東遷也曾得到他的支持。春秋之初，衛國仍是東方的大國。衛懿公九年（前660），衛被狄人攻滅，僅剩遺民五千餘人在宋的資助下臨時寄居於曹（今河南滑滑縣東）。接著，齊桓公率諸侯修築楚丘(今河南浚縣東)，幫助衛在此重新建國，並派一支齊軍駐守保護。衛文公（前659～前635在位）艱苦創業，發展生產，到晚年軍力增長十倍，後又吞滅邢國（今山東聊城），國勢復興，衛成公六年（前629），衛為避狄人侵擾，再遷帝丘（今山東濮陽南），經百餘年休養生息，重又呈現出經濟繁榮的景象。進入戰國，衛遭到趙的不斷蠶食，國土日削，政治上也越加腐敗，衛成侯（前361～前333在位）被稱為“聚斂計數之君”，行將自取滅亡。但衛的滅亡將破壞趙、魏間的均勢，所以魏國攻趙救衛，使衛僥幸保存下來，成瞭魏國的附庸。秦王政六年（前241），秦攻魏，占領濮陽一帶設置東郡。衛國遂遷徙到野王（今河南沁陽），轉受秦的保護。秦二世元年（前209），衛君角被廢為庶人，衛成為最後滅亡的周代封國。