北魏末年以六鎮鎮民為主力的北方邊鎮人民的反魏起義。北魏遷都洛陽之前，首都在平城（今山西大同東北）。當時塞北柔然強大，塞內分佈著高車（即敕勒）和山胡。從皇始至延和年間(396～434)，北魏先後自東而西設懷荒（今河北張北）、柔玄(今內蒙古興和西北)、撫冥（今內蒙古四子王旗東南）、武川（今內蒙古武川西）、懷朔（今內蒙古固陽西南）、沃野（今內蒙古五原東北）等軍鎮，史稱北鎮或六鎮（孝文帝末年，又於懷荒鎮東今河北赤城西北增置禦夷鎮，實為七鎮），外禦柔然，內制高車、山山胡，拱衛京都。
北鎮不設州郡，以鎮、戍領民，號為鎮民，主要是鮮卑拓跋部民，地位較高。隨著北魏疆域的擴大，強制漢族及其他族的大族豪強、部落酋帥徙邊。文成帝以後，又不斷發配囚犯戍邊，從此鎮民的地位日益下降。孝文帝遷都洛陽後，政治、經濟中心南移，北鎮失去軍事上的重要地位。加以進入中原的包括拓跋在內的各族貴族加速漢化及封建化，而北鎮仍然保持著鮮卑化傾向，鎮民被稱為“府戶”，屬於軍府，世襲為兵，不準遷移。
北魏後期，北鎮鎮民中貧富差別加劇。軍鎮的統治者是主將、參僚和豪強，他們因不能充當清官而對北魏政府不滿。被統治的廣大鎮民遭受主將、參僚和豪強的欺凌奴役，土地被剝奪，承擔著繁重的官、私力役，還被洛陽政府視為“北人”，受到歧視。
北鎮鎮民中有不少人來自高車、山胡，他們和居住塞內的本族人保持聯系。山胡久居汾西和陜北。北魏時列入編戶的山胡承擔著租調徭役，不屬州郡的山胡仍由酋帥管轄，北魏政府常在他們中強征兵丁，有時強行遷徙。高車分為東西兩部，一直保留部落組織，居住在六鎮邊塞一帶，對北魏政府承擔兵役和貢納義務。北魏政府委任山胡、高車酋長為領民酋長或其他官職，統治未列編戶的本族人民。在改鎮為州的地方，酋豪成為地方大姓，受公府、州郡辟舉。所以他們和洛陽政府既存在矛盾，又具有利益上的一致。
正光四年(523)，懷荒鎮民忿鎮將於景不發糧廩，殺景反。不久，沃野鎮民破六韓拔陵聚眾殺鎮將，攻占沃野鎮，改元真王。遂率義眾南下，又遣別帥衛可孤圍武川，攻懷朔。懷朔鎮將楊鈞擢武川豪強賀拔度拔及諸子允、勝、嶽為統軍、軍主，率眾頑抗。五年三月，魏遣元彧鎮壓拔陵。衛可孤克武川、懷朔，俘度拔父子。五月，拔陵破元彧於五原。魏以李崇代元彧為北討大都督，崔暹、元淵為副將。七月，拔陵大敗崔暹於白道，李崇退守雲中。八月，東西兩部高車叛魏附拔陵，義軍大盛。孝明帝下詔改鎮為州，以求安撫。秀容人乞伏莫於攻殺郡守，南秀容牧子萬於乞真殺太仆卿，俱反。為秀容契胡酋長爾朱榮鎮壓。十月，李崇免官，元淵代總戎政。賀拔度拔父子及武川宇文肱等糾合鄉裡豪強，襲殺衛可孤。孝昌元年(525)初，柔然主阿那瓌率十萬眾，自武川西向沃野，為魏鎮壓拔陵。六月，拔陵圍元淵於五原，淵北走朔州（原懷朔鎮），雲州刺史費穆棄雲中投爾朱榮於秀容。元淵遣於謹說降已經起義的西部高車酋長乜列河重新歸附；阿那瓌敗拔陵於五原，大將破六韓孔雀陣亡。拔陵被迫南下，在阿那瓌和元淵的夾擊下，義軍二十萬為元淵所截降，拔陵主力失敗。北魏政府分徙降戶於冀（今河北冀縣）、定(今河北定縣)、瀛（今河北河間）三州就食，幾個月後，起義於河北地區再發。
同年八月，柔玄鎮兵杜洛周（一作吐斤洛周）聚北鎮流民反於上谷（今北京延慶），年號仍用真王。率師西上，圍燕州（今河北涿鹿）。十二月，洛周至黃瓜堆，擊敗降魏高車酋長斛律金。孝昌二年，洛周攻破扼守軍都、居庸兩關的魏軍，南下幽州，十一月，范陽城民執幽州刺史王延年。行臺常景以應義軍，洛周據有燕、幽。
杜洛周上谷起義的第二年，原懷朔鎮兵鮮於修禮等率北鎮流民反於定州的左人城（今河北唐縣西），改元魯興，率師赴中山（今河北定縣）。魏以楊津為定州刺史、行臺，守中山；又遣長孫稚偕河間王元琛率軍來援。四月，修禮大敗長孫稚等。五月，魏又以元淵為大都督，督元融、裴衍來援。八月，內奸元宏業殺害修禮，修禮部將葛榮誅之，代修禮領義眾堅持鬥爭。九月，葛榮趨瀛州，擊敗魏左軍都督元融，又俘殺元淵，義眾大振，葛榮遂自稱天子，建國號齊，改元廣安。
六鎮起義圖
鮮於修禮起兵左人城後，恒州、朔州流民紛起響應。二月，西部高車斛律洛陽起於桑乾西，與費也頭牧子相連；四月，朔州城民鮮於阿胡據城反。斛律洛陽和費也頭牧子被爾朱榮鎮壓，阿胡率流民南下，七月，攻克平城。爾朱榮襲魏肆州，殺刺史，得賀拔勝。榮乘魏軍失利，積極網羅北鎮酋帥、豪強，以嶽、勝為別將，兵力日盛。
孝昌三年正月，葛榮敗趙郡豪強李元忠，克殷州（今河北隆堯東），進圍冀州。七月，相州刺史元鑒據鄴叛魏降葛榮。八月，魏遣源子邕、裴衍等攻鄴，斬元鑒；又遣子邕、裴衍逼葛榮。十一月，葛榮克信都，俘冀州刺史魏宗室元老元孚及當州豪強潘紹等五百餘人。十二月，敗源子邕、裴衍等，進圍鄴城。武泰元年(528)正月，定州長史李裔以中山降，俘刺史楊津；瀛州刺史元寧以城降。葛榮克冀、定、瀛三州，據守鄚城的河間大族邢杲和割據勃海的豪強高乾，各率部曲鄉裡十餘萬戶南逃。二月，葛榮殺杜洛周並其部眾。三月，克滄州。至此，葛榮擁有燕、幽、冀、定、瀛、殷、滄七州之地，南圍鄴城，西逼並、肆，兵力極盛。
葛榮義軍發展的同時，爾朱榮勢力也急劇擴大，高歡、段榮、尉景、蔡儁等懷朔豪強先叛洛周，後背葛榮，投奔秀容。爾朱榮器重高歡，常參軍謀。並州刺史元天穆與爾朱榮勾結，勸其襲取洛陽。武泰元年三月，爾朱榮以胡太後鴆殺孝明帝為藉口，自晉陽出兵向洛陽，至河陰。四月，立元子攸為帝，沉太後於河，殺朝臣二千餘人。契胡酋長爾朱榮為首的北鎮豪強、酋帥集團控制瞭北魏政權（見爾朱氏之亂）。
七月，葛榮圍鄴，眾號百萬。九月，爾朱榮率精騎出滏口（今河北磁縣西北），與義軍展開會戰，爾朱榮使侯景為前驅，高歡陣前誘降。葛榮輕敵，爾朱榮出奇兵，表裡合擊，葛榮兵敗被俘。義眾星散，為契胡分頭押領。十月，葛榮犧牲於洛陽。
十二月，葛榮餘部韓樓據薊城反，爾朱榮以賀拔勝為大都督，屯中山以備韓樓。永安二年(529)九月，爾朱榮遣侯淵率兵鎮壓韓樓，韓樓棄薊城出走，途中被俘殺，六鎮起義至此失敗。
自正光四年懷荒鎮民暴動，至永安二年韓樓被鎮壓，六鎮鎮民、流民堅持武裝鬥爭達六年。義軍在葛榮領導的後期號稱百萬，據河北七州，是魏末最大的一支起義武裝。
早在六鎮起義之初（正光五年），關隴地區的氐、羌、胡各族人民也舉兵響應。高平鎮（今寧夏固原）胡琛、秦及南秦州（今甘肅東南部）羌人莫折大提起兵，實力較強。大提及子念生的勢力發展迅速，曾北抵高平，西至枹罕、姑臧，東下岐州，南達東益。念生受挫後，與胡琛合並，後歸萬俟醜奴統帥。這支以鎮民、城民為主力的山胡、羌、氐聯合義軍，東下秦隴，克豳、夏、涇、岐、北華等州，並曾一度攻占潼關，聲援葛榮，最後於普泰元年(531)失敗。