北魏前期在都城平城（今山西大同東北）以北邊境設置的六個軍鎮，自西而東為沃野、懷朔、武川、撫冥、柔玄、懷荒六鎮。天興元年(398)，魏道武帝拓跋珪建都平城。當時，在蒙古草原上，有強大的遊牧民族──柔然。北魏大軍南下作戰時，柔然的騎兵經常侵入北魏境內，平城的安全受到威脅。為瞭防禦來自北方的侵擾，拱衛首都平城，道武帝時開始在北部邊境（今內蒙古河套地區以東，陰山山脈以南地區）設置沃野等六鎮。六鎮的具體設置時間記載不詳。廣陽王元淵曾說：“昔皇始（道武帝年號，396～～398）以移防為重，盛簡親賢，擁麾作鎮。”北魏邊鎮大約在道武帝時代已初具規模，當時統稱為“北鎮”，有的鎮還沒有固定的治所。太平真君七年(446)六月魏太武帝拓跋燾調發司、幽、定、冀四州十萬人在東起上谷（今北京延慶），西至今山西河曲一帶大規模修築邊防工程。太和十八年(494)七月，孝文帝巡視懷朔、武川、撫冥、柔玄四鎮，下詔六鎮及禦夷城人，年滿八十以上而無子孫兄弟，終身給其廩粟。七十以上傢貧者，各賜粟十斛。“六鎮”之稱，始見於記載。
六鎮的地理方位是：①沃野鎮，始置於漢沃野縣故城，今內蒙古臨河縣西南。太和十年，遷至漢朔方故城，今內蒙古杭錦旗北。正始元年(504)，又遷至今內蒙古五原縣東北，烏加河北。②懷朔鎮，在今內蒙古固陽西南。正光四年(523)，改置為朔州。③武川鎮，在今內蒙古武川縣西。舊名黑城，後改為武川。武泰元年(528)，改鎮為郡，更名神武郡，屬朔州。④撫冥鎮，今內蒙古四子王旗東南。⑤柔玄鎮，今內蒙古興和縣西北。⑥懷荒鎮，今河北張北。此外，在六鎮東面，尚有禦夷鎮。原為禦夷城，在今河北沽源東北。後置鎮，在今河北赤城西北。武泰元年，改鎮為州。
六鎮扼守塞上交通要道。由平城向北出塞之路，東邊一道自晉陽經平城、懷荒鎮至瀚海；西邊一道自平城經沃野鎮、高闕戍、燕山至瀚海。中間則有武川鎮，在陰山道上。昔人稱自陰山而北皆大磧。磧東西數千裡，南北亦千裡，無水草，不可駐牧。得陰山，乘高而望，蹤跡皆見，故為要地。陰山道自朔州（治雲中，今內蒙古和林格爾北）向北至白道城，經白道至武川鎮，是從平城出塞的主要通道。北魏時人認為，朔州是白道的沖要，此處不全，則並、肆危殆。武川成為朔州北面的屏障。沃野鎮處於河套平原，北魏在河套地區置河西苑，是政府重要的牧場之一。該鎮有河西承華宮，自道武帝起，北魏皇帝多次巡幸河西，此地農牧業的發展對北魏經濟力量有重要影響。由於上述原因，北魏前期中期，對六鎮極為重視。北魏邊鎮置鎮都大將及僚屬，鎮下置戍，鎮兵巡行防戍。六鎮將領全由鮮卑貴族擔任，戍防軍人主要是鮮卑人，也有來自中原的“強宗子弟”。僅沃野一鎮，就有鎮將、僚吏八百餘人。蒙古草原上的另一遊牧民族高車受柔然壓迫，先後有數十萬人、牛羊百萬內附，也被安置在六鎮地區，分屯邊境。但太和十八年孝文帝遷都洛陽後，著重經營中原，六鎮將士地位日益低下。鮮卑貴族子弟受到歧視，進仕艱難。以後派往北鎮防戍的人，多為流犯或死囚，稱為“府戶”、“兵戶”，與六鎮將士統稱為“鎮戶”。加以朝廷派往北鎮的鎮將貪污者多，邊防士卒與高車等少數民族都受到殘酷的剝削壓迫，生活日益貧困。太和二十二年，懷朔以東諸鎮高車人舉行大規模暴動。孝文帝被迫暫停與南齊作戰，北上鎮壓。暴動雖然被平息，六鎮卻已被嚴重毀壞。正始年間，對六鎮及禦夷鎮進行瞭遷移重建，別置諸戍，明設亭侯，以備不虞。但矛盾並未由此緩和，正光四年，沃野鎮民破六韓拔陵率眾起義於高闕戍，揭開瞭六鎮起義的序幕。諸鎮華夷之民，紛起響應。連克武川、懷朔二鎮。北魏政權聯合柔然鎮壓起義民眾，六鎮起義失敗。六鎮兵民二十萬人被遣散到河北定、冀、瀛三州，至此，六鎮遂告廢棄。