一種介乎於歌劇和康塔塔之間的多樂章大型聲樂套曲。包括獨唱、重唱及合唱，由管弦樂隊伴奏。其中，各樂章的歌詞在內容上較康塔塔更具有連貫性。清唱劇與歌劇的不同是：沒有佈景、服裝和動作，多在音樂會上演出；與康塔塔的區別是：篇幅較大，有較鮮明的戲劇結構和情節，更富史詩性和戲劇性，oratorio一詞，原意是指進行祈禱和討論宗教事務的個人祈禱室，後專指在祈禱室中演出的音樂。中國過去曾譯為神劇、聖劇、聖壇劇等。
清唱劇的產生與13、114世紀的神跡劇或神秘劇有關，其正式形成則在16世紀末。在祈禱室中所唱的宗教歌曲勞達是清唱劇的直接來源。1600年在羅馬演出的E.de卡瓦列裡的《靈魂和肉體的表白》，是歷史上的第1部清唱劇。這次演出，演員都是粉墨登場的。繼起的清唱劇演出時仍按此例，隻是到後來才改變為由一位宣敘調的演唱者解釋劇情，並取消瞭佈景、服裝和動作。
17世紀清唱劇創作的代表人物是G.卡裡西米。他的名作《所羅門的審判》和《耶弗他》具有18世紀以前清唱劇的典型特點：以《聖經》故事為題材，唱詞用拉丁文。這種清唱劇，與同時在意大利發展起來的、形式比較自由的世俗清唱劇，構成清唱劇的兩大類別。而根據《新約》四福音書中所述耶穌受難事跡所譜成的“受難曲”，則是宗教清唱劇中一種特殊的類型。
除卡裡西米外，17世紀擅長於寫作清唱劇的還有:意大利的A.斯特拉代拉、A.斯卡拉蒂，法國的M.A.夏龐蒂埃，德國清唱劇的創始者H.許茨等。後者所作的《耶穌降生的故事》，是第1部真正的德國清唱劇。J.S.巴赫和G.F.亨德爾是繼他們之後而崛起的兩位清唱劇巨匠。前者最著名的作品是《聖誕清唱劇》、《馬太受難曲》；後者最著名的作品是《彌賽亞》、《力士參孫》、《以色列人在埃及》、《猶大·馬加比》等。亨德爾的清唱劇通過傢喻戶曉的《聖經》故事，表達瞭英國新興資產階級的願望，除音樂語言明暢樸素、富於英雄氣概外，唱詞全部采用英文，因而在英國演出時獲得瞭巨大的成功。
繼巴赫、亨德爾後，J.海頓的《創世記》、《四季》，F.門德爾松的《以利亞》、《聖保羅》都是著名的清唱劇作品。此外，R.舒曼、F.李斯特、H.柏遼茲、A.德沃紮克等作曲傢也都作有此類樂曲。現代著名的清唱劇有E.埃爾加的《傑龍修斯之夢》、Z.科達伊的《匈牙利詩篇》、I.F.斯特拉文斯基的《奧狄浦斯王》、W.沃爾頓的《伯沙撒王的宴會》、A.奧涅格的《火刑堆上的貞德》、Д.Д.肖斯塔科維奇的《森林之歌》、H.W.亨策的《美杜莎號之筏》等。