動物界的一門。原為節肢動物門的一個綱。俗稱櫛蠶。營自由生活的原口體腔動物。有100餘種。有爪動物兼具環節動物和節肢動物的特點。所有現生種類都是陸生的，大部分生活在潮濕的熱帶生境和南溫帶（新西蘭）。它們的分佈限制在這樣的環境主要是由於它體表的角質層薄而無蠟質，不能有效地防止體內水分的蒸發。它們也因此隻能在夜間出來活動。肉食性（捕食小型節肢動物）、植食性或雜食性。掠食的種類有黏液腺分泌黏液，通過一對口乳突（第3對附肢）噴向獵物。把獵物物黏住後，咬破獵物的外皮，註入分泌物將其殺死，並消化其組織後吸入。噴射黏液也是它對敵人的一種防禦手段。
有爪動物的體長可達15厘米。體呈蠕蟲形，不分節，但體表密佈環紋。無明顯的頭部，有1對觸角、1對顎和1對口乳突，後面為14～43對（多數約為20對）不分節的步足。步足短而扁，末端有爪。其運動方式有點近似環節動物的多毛類（沙蠶），但櫛蠶的身體不作波狀扭動，而且步足可以伸縮。
體表角質膜薄，不形成骨片。肌肉為平滑肌，仍作層狀排列而形成皮膚肌肉囊。一對單眼位於觸角基部，結構與環節動物的近似。左右兩條神經幹無明顯的神經節，同時相互離開，不融合成一條腹神經鏈。有多對按節排列的後管腎。體表共有1 500個氣孔，氣孔不能關閉，因此體內水分很易耗損。各氣孔連接位於體壁外層肌肉中的氣囊，由氣囊基部發出多數細小的氣管；全身氣管無分枝，相互不連接。