已絕滅的會飛翔的爬行動物。屬於爬行綱雙孔亞綱初龍次亞綱。已發現多種，繁盛於中生代的侏羅紀和白堊紀。翼龍類前肢的第4指伸長，常可達臂長的3～4倍。在延長的第4指及身體側部之間，有皮質翼膜，一般從背部延至後肢的膝部，在前臂和頸部之間，也有皮質翼膜相連，在腕部有一鉤狀的翼骨支持。前肢第5指退化，其餘3指仍保留，在攀緣時起輔助作用。這樣的翼膜比鳥的翅膀脆弱得多，甚至比用4個指頭支撐的蝙蝠類翼膜也要脆弱得多，一般認為隻能起滑翔作用。頸長、頭長，頭部骨骼多癒合，喙一般般尖而長。眼大，具骨質鞏膜眼環。根據腦內膜的研究，認為翼龍的腦大，表面形態與鳥接近，其視覺優於嗅覺。根據翼龍類的一些特點，如尾的長短，牙齒的多少等，通常可分為喙嘴龍與翼指龍兩個大類（亞目），楊鐘健(1964)根據在中國新疆烏爾禾發現的準噶爾翼龍，提出從翼指龍亞目中分出第3個亞目的意見。喙嘴龍亞目(Rhamphorhynoidae)的特點是具長尾（尾椎約40），其長度可達薦部以前脊椎（頸椎8，背椎14～16，薦椎4）的2～3倍，根據化石印痕還可以看到其尾端具有舵狀的肉質皮瓣膜。喙嘴龍類一般翼展達60厘米，主要生活於侏羅紀，化石發現於歐洲的英國、德國、意大利，東非的坦桑尼亞，亞洲的印度、哈薩克斯坦和美洲的加勒比地區的古巴。中國四川自貢有此類化石(圖1)。翼指龍亞目(Pteradactyloidea)生活於晚侏羅世，尾短。一般個體較小，主要發現於德國、英國、坦桑尼亞、阿根廷等地。準噶爾翼龍亞目(Dsungaripteroidea)生活於白堊紀。牙齒極度退化。頭部具骨質嵴。背椎愈合，形成聯合背椎，一般個體較大，美國堪薩斯白堊紀晚期的無齒翼龍(Pteranodon；圖2)兩翼翼展可達15.5米。化石發現於英國、美國、巴西、俄羅斯和中國。
圖1 喙嘴龍(Rhamphorhynchus)復原圖
圖2 無齒翼龍(Pteranodon)復原圖
中國除新疆外，在遼寧西部、甘肅及浙江已發現較完整的翼龍類化石；山東、內蒙古等地亦有翼龍化石。過去認為翼龍全部生活於海邊，翱翔於水面上以尖長的喙捕食魚類。準噶爾翼龍則發現於陸相湖泊沉積物中，從而將翼龍的生活范圍擴大，甘肅的發現將更進一步證明陸地湖泊附近亦有翼龍類生活。
隨著化石材料的不斷發現，有人提出為翼龍在脊椎動物亞門中建立一個新的綱，其依據為在蒙古國和中國遼西發現的白堊紀翼龍具毛被，且形態特征也有許多獨特之處。