組合機構

　　將幾個基本機構聯接起來，以實現單個機構難以實現的複雜運動規律、運動軌跡和特殊運動的不可拆機構。基本機構主要包括連桿機構、齒輪機構和凸輪機構等。組合機構一般不是將幾個基本機構簡單的串聯起來，而是一種較複雜的組合，可以是用不同類型的基本機構組成的齒輪-連桿機構、凸輪－連桿機構和齒輪-凸輪機構，也可以是用同類型的基本機構組成的聯動凸輪機構等。組合機構的運動是通過分析各個基本機構的運動關係，然後根據不同的組合形式聯繫起來獲得一個新的運動關係。

　　齒輪-連桿機構　由1個曲柄搖桿機構（見平面連桿機構）和3個齒輪組成（圖1）。輪Ⅰ與曲柄固接，以角速度ω₁作等速轉動，從動輪5為輸出件，其角速度ω₅隨機構的不同位置而改變，是曲柄轉角

₁的函數。當曲柄 AB等速連續轉動時，從動輪5能實現多種規律的回轉運動。求任一給定 ₁角時輪5的角速度 ω ₅的方法可分兩步進行：首先，桿1、2、4、6 組成一個鉸鏈四桿機構，由 ω ₁求出 ω ₂和 ω ₄；然後，把輪1、輪3和桿2組成一差動輪系，把輪3、輪5和桿4組成另一差動輪系，從而求出 ω ₅與 ω ₂、 ω ₄的關系式。由於桿1與輪1同速，桿2和桿4同時為輪系和四桿機構中的構件，可將四桿機構中求得的 ω ₂和 ω ₄代入關系式得 ω ₅。這樣就可畫出 ω ₅－ ₁線圖。曲線1、2、3是通過改變 l ₁/ r ₁或 l ₆得到的逆轉、瞬時停歇和非勻速轉動3種不同特性。曲線1所對應的 角稱為逆轉角。曲線2的 ＝0，理論上是瞬時停歇，但由於運動副中的間隙和構件彈性的影響，實際上仍有相當於曲柄轉45°上下的片刻停歇時間。當逆轉角較小時，曲線反映不出逆轉運動，實際上就有更長的停歇時間。齒輪－連桿機構也能實現某些復雜的運動軌跡。

　　聯動凸輪機構　由兩個固接的盤形凸輪組成（圖2）。在兩個從動件上分別加上兩個滑塊，再用鉸鏈聯接這兩個滑塊。鉸鏈中心Μ點的軌跡為mm。這種組合機構通過兩凸輪的相互協調配合，可控制從動件在x和y方向的運動，從而能精確實現要求的各種運動軌跡。凸輪1和從動件3組成一個基本凸輪機構，凸輪2和從動件4組成另一基本凸輪機構，通過兩個凸輪可以分別求得對應從動件的位移和凸輪轉角

的關系 x＝ x( )和 y＝ y( )。由於兩個凸輪的轉角 相同，消去式中的 就可得到表達Μ點軌跡的 y= y( x)關系。反之，如果繪出軌跡 mm或方程 y= y( x)，也可分解成 x和 y方向兩部分運動，從而設計出凸輪廓線。

　　組合機構的種類繁多，應用也日趨廣泛。對於組合機構的綜合，多半尚停留在具體機構的具體分析階段，有待進一步研究。