機械在給定方向的驅動力作用下，由於摩擦原因無論驅動力多大都不能使機械產生運動的現象。在圖1中，作用在滑塊A上的驅動力P，其傾角為α，水準分力PX＝Psinα，摩擦力F>=PXf/tgα，式中f為摩擦系數，φ＝arc tgf稱為摩擦角，以2φ為錐頂角的圓錐稱為摩擦錐。若驅動力P作用在摩擦錐面內，即α＜φ，PX＜F，則不論驅動力多大，滑塊都靜止不動，這就是自鎖。若驅動力作用在摩擦錐面上，即α＝φ，PX=F，這時處於臨界狀態，滑塊將保持原來的等速運動或靜止不動。以力偶驅動構件轉動時不會有自鎖問題。但以不通過回轉軸線的力驅動構件轉動時，就有可能產生自鎖現象（圖2）。力P可看作是大小和方向均相同的徑向力與力偶Μ=Pe的合成。力偶Μ驅動構件回轉，同時由於徑向力的作用在轉動副中引起與P相等的總反力R，回轉構件所受的摩擦力矩 Μf=f0Rr=f0Pr，式中f0為當量摩擦系數，若令f0r=
，則Μ
f=
P
。以轉動副軸心為圓心，以
為半徑的圓，稱為摩擦圓。驅動力
P作用線如在摩擦圓外，則
Pe＞
P
，轉動件加速轉動；如切於摩擦圓，此時
Pe＝
P
，則處於平衡；如與摩擦圓相割，此時
Pe＜
P
，則自鎖。
因為簡單機構的機械效率計算公式通常是按最大摩擦力導出的，故自鎖條件可由效率等於或小於零來確定，例如滑塊沿斜面下滑的效率為：η＝tg(λ-
)/
tg
λ。由
η≤0，可定出自鎖條件為
λ≤
。