自帶動力並依靠自身的運行機構沿有軌或無軌通道運移的臂架型起重機。分為汽車起重機、輪胎起重機、履帶起重機、鐵路起重機和隨車起重機等幾種。自行式起重機分上下兩大部分：上部為起重作業部分，稱為上車；下部為支承底盤，稱為下車。動力裝置採用內燃機，傳動方式有機械、液力-機械、電力和液壓等幾種。自行式起重機具有起升、變幅、回轉和行走等主要機構，有的還有臂架伸縮機構。臂架有桁架式和箱形兩種。有的自行式起重機除採用吊鉤外，還可換用抓鬥和起重吸盤。表徵其起重能力的主要參數是是最小幅度時的額定起重量。
汽車起重機 起重作業部分安裝在汽車底盤上，一般利用汽車原有的發動機作動力，大型汽車起重機常采用兩臺發動機，分別驅動各個工作機構和行走機構。汽車起重機大多有兩個司機室，分別操縱上車和下車。汽車起重機（圖1）裝有外伸支腿，以提高其工作時的穩定性。汽車起重機的行駛速度在50公裡／小時以上，它可迅速轉移到較遠的作業場地，但一般不能吊重行駛，行駛性能必須符合公路法則的要求。桁架式臂架的汽車起重機的最大額定起重量已達1000噸，液壓傳動伸縮臂架式的可達300噸。主桁架臂加副臂的最大長度已達200米，伸縮臂的最大長度達50多米。
圖1 汽車起重機
輪胎起重機 起重作業部分安裝在特別的輪胎底盤上，一般隻有一臺發動機和一個司機室，有外伸支腿（見彩圖）。其特點是：當起重量小於額定起重量時可在平坦地面上吊重行駛，並可回轉360°作業。行駛速度一般在30公裡/小時以下，它適合在比較固定的場所作業。桁架式臂架的輪胎起重機，最大額定起重量達500噸。20世紀70年代以來，在輪胎起重機的基礎上又發展瞭輪胎越野起重機。它的特點是：結構緊湊，機動性好，兼有汽車起重機和輪胎起重機兩者的優點，但制造成本較高。它適合於在野外崎嶇不平或無路的地區工作，行駛速度可達77公裡/小時。隨著現代輪式起重機的發展，輪胎起重機與汽車起重機的區別有時並不明顯。
輪胎式起重機
履帶起重機 行走裝置為履帶式的臂架起重機（圖2），常用於建築安裝工地和石油鉆探現場。最初，履帶起重機是在單鬥挖掘機上裝設起重機臂架而形成的，後來逐漸發展成為獨立的機種。它的特點是：①履帶的接地壓強低，可在松軟、泥濘和崎嶇不平的場地行走。②穩定性好，不需裝設外伸支腿，一般情況下可短距離吊重行走。有的履帶起重機可利用底架下方的液壓伸縮裝置擴大起重作業時兩側履帶的間距。③行走速度低，一般為1～4公裡／時；行走時履帶可能損壞地面，轉移作業場地時必須用平板車裝運。
圖2 履帶起重機
鐵路起重機 在鐵路軌道上行駛的臂架型起重機。早先的鐵路起重機由蒸汽機驅動，以後大多采用內燃機。它一般都裝有夾軌器和外伸支腿，以提高起升重物時的穩定性。作業范圍受鐵路軌道的限制。鐵路起重機分裝卸用和救援用兩種類型。裝卸用鐵路起重機用於車站裝卸鋼材、木材等貨物，配備抓鬥可裝卸散狀物料。救援用鐵路起重機在出現鐵路事故或修建鐵路線時使用，也可作為牽引車，用來拖動其他車輛，遠距離調動時由機車拖帶。
隨車起重機 是安裝在貨運汽車上的臂架型起重機（圖3）。它可為自身貨運汽車裝卸貨物，也可為其他車輛裝卸貨物。隨車起重機由臂架、回轉機構和支腿等部分組成，可裝在汽車駕駛室與車廂之間，也可裝在車箱的後部，車箱較長時，可裝在車箱的中部。隨車起重機以汽車發動機為動力源，一般采用液壓傳動。常見的隨車起重機是曲臂式的，即臂架的前臂能相對後臂曲折，也可以一起相對於轉柱回轉和俯仰，動作比較靈活。前臂又可制成2～3節，並可伸縮、曲折、俯仰和伸縮等動作分別由液壓缸實現。工作時放下支腿。轉移場地時臂架可折疊，以便運輸。最大額定起重量為9500公斤，最大幅度達18.3米。起重機可配備各種吊具，以適應不同的工作對象。
參考書目
黃金新編譯：《國外輪式起重機》，中國建築工業出版社，北京，1982。