腔腸動物門中分類位置未定的1類，化石出現於地史上的古生代至新生代地層中。活著時刺毛蟲群居淺海，在生長過程中分泌硬的石灰質骨骼。遺留在地層中保存為化石的是它們的石灰質硬體部分。刺毛蟲類的石灰質骸體化石常呈瘤狀、塊狀和板狀群體，這些群體是由微小的角柱狀個體毗連而成的，多呈蜂巢狀，側觀外形如毛髮狀，故得名。個體體腔有垂直於體壁的鈍刺狀突起，同時體腔又被平坦的橫板分隔。營無性繁殖（分裂、出芽等）。借助個體內的突起不斷增長，最後隔開母體成兩個新的子體。地史上曾出現刺刺毛蟲構成的生物礁。刺毛蟲類的分類位置有多種意見，有些古生物學傢發現部分化石有聯結孔和隔壁突起，認為應屬於床板珊瑚類。但蘇聯學者認為它是水螅類動物，但有些種類管壁中又具單軸形矽質骨針，被認為與硬海綿有親緣關系。