一般力學的一個分支，是用經過科學抽象的力學模型(如質點、剛體等)研究物體機械運動普遍規律的基礎學科。理論力學通常分為靜力學、運動學、動力學三部分。運動學隻從幾何角度研究物體的機械運動而不探求運動變化的原因。靜力學和動力學都聯繫運動的物理原因──力，它們可合稱為動理學。有些文獻把kinetics和dynamics看成同義詞而混用，因而兩者都可譯為動力學，或把其中之一譯為運動力學。此外，有些書把運動學和動力學合併起來，將理論力學隻分成靜力學和動力學兩部分。
理論力學依據一些由經驗和實驗建立起來的基本概念和反映理想物體運動基本規律的公理、定律作為研究的出發點。例如，靜力學可由五條靜力學公理演繹而成；動力學是以牛頓運動定律、萬有引力定律(見萬有引力)為研究基礎的。理論力學的另一特點是廣泛采用數學工具，進行數學演繹，從而導出各種以數學形式表達的普遍定理和結論。
有人認為變形體力學(如彈性力學、流體力學等)也應包括在理論力學之內。但是，由於變形體力學發展迅速，內容繁多，為瞭教學和編書的需要，目前在中國采用狹義的理論力學定義，即不把變形體力學列入理論力學和一般力學之中。