又稱委託合同，即委任人委託受任人處理事務，受任人允許代為處理的合同。
委任合同具有下列法律特徵：①委任合同的締結以委任人和受任人的相互信賴為基礎。除特殊情況外，受任人必須親自完成委託事務，不得將委託事務轉委他人。②委任的事務不以法律行為為限。但法律規定或按事務的性質必須本人親自履行的，不得委託他人處理。③委任合同可以是無償合同，也可以是有償合同。委任人是否向受任人支付報酬，依法律、習慣或雙方協議決定。委任合同包括代理權授授與的，受任人即應以委任人名義為法律行為，其後果亦直接由委任人承擔，如1804年《法國民法典》和1964年《俄羅斯聯邦民法典》的規定（見代理）。法律規定不包括代理權授與的，受任人即應以自己的名義為法律行為，並自行承擔其後果，如1896年《德國民法典》的規定。
委任合同有廣泛的適用范圍，它可以在自然人之間、法人之間或者自然人與法人之間締結；可以為概括的委任，即包括一切行為的委任，如經理人的委任，也可以為特別的委任，即就特定事務的委任，如訴訟代理人的委任。委任合同的目的是有利於生產經營、方便人們日常生活、及時參與訴訟、加強國際經濟聯系等。
委任合同是雙務合同，締結合同的雙方享有各自的權利，同時承擔相應的義務，表現在下列幾個方面：
關於委托事務的處理和接受 受任人的主要義務是依據委任人的指示親自處理委托事務，按照合同的內容進行民事活動。不得擅自改變和背離，也不得將委托事務轉托他人。當委托事務處理完畢後，應向委任人報告完成任務的全部過程，提供必須的證明文件。委任人的主要義務是對於受任人在委托權限范圍以內所為法律行為的後果，予以接受並承擔全部法律責任。如有利於委任人，受任人超出委托權限范圍處理事務或進行轉委行為，應當征得委任人的事先同意；隻有在客觀情況不允許這樣做的條件下，才可以先行變更委托指示，但有義務及時告知委任人；如有轉委行為，應對再代理人（見代理）的行為承擔責任。委任人對受任人變更委托指示的行為，隻對表示同意或默認的內容承擔責任。
關於委托事務的費用、報酬和收益 為瞭有利於委托事務的進行，委任人有義務向受任人事先提供或事後補償因處理委托事務所支出的車費、保管費等合理費用。如屬有償的委任合同，委任人有義務向完成委托事務的受任人支付酬金。受任人有義務將處理委托事務所得的一切收益（貨幣或其他財物）及時交給委任人；如屬沒有代理權的委任，應把以自己名義為委任人取得的權利移轉給委任人。
關於損失的賠償責任 受任人在處理委托事務的過程中，因自己的過錯造成委任人的損失，應承擔賠償的義務。委任人由於本身的過錯給受任人帶來損失，也應負賠償責任，還有義務賠償受任人在完成委托事務過程中無任何過錯責任的損失（見損害賠償）。
連帶責任 如果某項委任合同是兩個以上的委任人將共同的事務委托給受任人，所有委任人應對受任人完成委托事務的法律後果承擔連帶責任。相反，兩個以上的受任人接受瞭委任人就同一事務的委托，他們也應依合同約定向委任人負連帶責任。
合同的終止 委任合同因下列情況的出現而終止：委任人撤銷委任；受任人辭去委任；任何一方死亡、失蹤、喪失行為能力（見自然人）或喪失法人資格。