中國古代儒傢重要著作《禮記》中的一篇，宋代時從《禮記》中獨立出來。西漢司馬遷在《史記·孔子世傢》中說子思作中庸。東漢鄭玄在《目錄》中亦說《中庸》乃孔子之孫子思所作。但北宋歐陽修、南宋呂祖謙、清人崔述都不相信《中庸》是子思的作品。近人考證後亦持否定之說。此後有的學者根據《史記》所說，並以《荀子·非十二子》中批評思孟學派的言論為據，肯定子思作《中庸》，並認為《中庸》一書中說的“今天下車同軌、書同文、行同倫”等語是秦統一後增補的文字。該書的成書時間約在漢初。
《中庸》表達瞭先秦儒傢思想的基本精神，受到後儒的重視，南宋朱熹作《中庸章句》，與《論語》、《孟子》、《大學》合為《四書》，成為儒傢學派的重要經典。
《中庸》一書重點是宣傳中庸之道。中庸之道包括“中”與“和”兩個方面。所謂“中”就是不偏不倚，無過無不及，要求作事做到恰到好處，反對過火和不及。所謂“和”就是調和、溫和與和解，就是與人為善，反對粗暴和乖戾。書中指出：“中也者，天下之大本也。和也者，天下之達道也，致中和，天地位焉，萬物育焉。”中庸之道適應瞭封建地主階級政權確立之後防止人民犯上作亂的政治需要，對中國古代的政治和人們的行為準則有很大影響。《中庸》的核心觀念是“誠”，認為誠是人人都具有的一種天賦的道德。《中庸》說：“誠者天之道也，誠之者人之道也。”書中說“誠”是事物的總規律，隻有相信這一總規律，才會有萬物的存在，結論是：“不誠無物。”又說：“誠者不勉而中，不思而得，從容中道。”這就是說，有瞭誠，就有瞭一切知識，什麼事情都可以辦到。這種主觀唯心主義的哲學思想是新興地主階級充滿信心的表現。《中庸》還宣傳天人感應的思想，說：“至誠之道，可以前知。國傢將興，必有禎祥；國傢將亡，必有妖孽。”就是說，天與人是相通的，國傢將要興盛之前，天就會出示吉祥之象，國傢將要滅亡之時，就會有妖孽出現。《中庸》的這一思想對漢儒的“天人感應”論和宋明理學產生過重要影響。