議會控告違法失職的行政首腦、高級行政官員或高級司法官員等國傢公職人員，並追究其法律責任的活動。它是議會監督其他國傢機關的一種重要方式，也是對國傢公職人員的一種特別的刑事訴訟程式。
彈劾起源於英國。1376年英國下院對英王的禦衣總管提出控告，開創瞭彈劾的先例。根據英國的憲政理論和憲政傳統，下院代表民眾，上院為最高審判機關；逐步形成瞭由下院提出彈劾案，由上院審判彈劾案的彈劾制度，以後為許多國傢所採用。
受彈劾的官員范圍各國不一。英國限於內閣閣員、政府大臣；意大利限於總統及國務員；聯邦德國限於總統及法官；美國受彈劾的官員范圍最廣，包括總統、副總統和政府一切文官。受彈劾的事項各國亦不一，一般限於職務上的犯罪行為。意大利限於叛國或違憲行為；聯邦德國限於故意違反基本法或聯邦法律行為；美國受彈劾的事項包括叛國、賄賂及其他重罪、輕罪的行為。
彈劾分提出、追訴、審判3個階段。彈劾的提案權有的屬於眾議院，如英、美等國；有的屬於兩院聯席會議，如意大利；有的兩院均有權提出，如聯邦德國。彈劾的追訴程序，美國由眾議院提出彈劾案之後，先交常設委員會或特別委員會調查，然後由眾議員以1/2以上的多數票議決追訴；意大利由兩院聯席會議議決是否進行追訴；聯邦德國兩院均可決定是否追訴，但須以2/3的多數票通過。凡議會決定不予追訴者，彈劾案即告撤銷。彈劾案的審判權，英、美兩國屬於上院（參議院），意大利、聯邦德國屬於憲法法院。對被彈劾者的處分決定一般須經上院（參議院）出席議員或憲法法院全體成員2/3 的多數贊成。如美國1868年對A.約翰遜總統的彈劾就因一票之差未能構成2/3的多數，使約翰遜總統免受處分。彈劾案的判決處分一般以免去職務為限，若要給予被彈劾者刑事處分，則須依法公訴。在美國，須經聯邦最高法院審判，而在由憲法法院審理彈劾案的國傢，刑事判決仍由憲法法院作出。事實上，各國通過彈劾案的例子很少。英國議會從1864年起就沒有行使過彈劾權。美國從1789年聯邦政府成立以來，被彈劾者隻有12人。