將內窺鏡置入泌尿系統（膀胱、輸尿管、腎盂）等處，可進行診斷、治療。
泌尿系統應用的內窺鏡 膀胱鏡在臨床上的應用歷史最悠久；早在1877年德國M.尼采首先製成膀胱鏡，至1930年代膀胱尿道鏡已廣泛應用，可進行檢查，取活體組織作病理檢查或作電灼治療等。經膀胱鏡插入輸尿管導管，可分別檢查雙腎的尿液、雙腎的功能及行逆行腎盂造影，幫助診斷腎臟疾患。
50年代以來內窺鏡的光源由小電燈泡改為纖維光源（又稱冷光），照明度顯著提高以後各種專用內窺鏡相繼出現。如經尿道前列腺切除鏡的應用可進行前列腺切除術及表淺的膀胱腫瘤切除術。80年代因經皮穿刺腎盂器械的改進，新型腎盂鏡已廣泛采用，可用以直接檢查腎內病變，可彎的軟性腎盂鏡可觀察腎小盞內的病變，硬而不能彎的腎盂鏡更便於治療操作。輸尿管鏡（或稱硬性或軟性輸尿管腎盂鏡）可經膀胱鏡的鏡管直接插入輸尿管口，直接檢查輸尿管全長的病變，並有各種附件，如硬的輸尿管擴張器或氣囊輸尿管擴張器，可以安全地擴張輸尿管，使進一步用鉗取石、超聲碎石並吸出碎石片的成功率明顯提高。若配合體外沖擊波碎石，約90～95％的腎結石已能排出，如此可避免手術的痛苦。
在泌尿系統應用的各種內窺鏡鏡管的粗細均以其周徑計算，這種計算方法或稱法系（F，來自French一詞）。如F24膀胱鏡的直徑約為
，成人膀胱尿道鏡多采用F21～F24，小兒膀胱多在F12～F16，腎盂鏡亦多為F24以上，而輸尿管鏡多為F11.5。常用的膀胱鏡鏡管外端有光源入口及液體進出的開關，便於註入液體充盈膀胱，消除皺折，易於觀察膀胱尿道的內部。從鏡套管腔可插入各種觀察鏡，早期的鏡管前端略彎曲，如金屬尿道探條，便於鏡管經尿道滑入膀胱。現在的膀胱尿道鏡及前列腺切除鏡的鏡管是一直管，插入管芯，亦容易插入膀胱，管芯取出後根據需要可插入為檢查膀胱和尿道用的不同角度的觀察鏡和成套的其他操作器械。這樣隻要一次插入鏡管即可進行全面檢查和其他治療措施。
觀察鏡的構造與單筒望遠鏡相似，外端為接目鏡端，另一端為接物鏡端。觀察鏡可按角度分為前斜鏡（行前列腺切除及尿道鏡檢）、側視鏡（為一般膀胱鏡檢及見返視鏡用做檢查膀胱內口周圍）。在目的物距膀胱鏡的接物鏡2.5cm時，所見的為自然大小，越近則放大越多，越遠則縮小越多。
單作膀胱尿道觀察不需附件，但進一步操作則需成套的操作鏡和附件。最常用的膀胱鏡附件是輸尿管導管。其他常用附件有活組織鉗、異物鉗、剪刀、電凝固電極及水電沖擊波碎石探頭等。前列腺電切除鏡的附件有整套的電切、電凝固設備。硬質的輸尿管腎盂鏡均有成套的附件，如導絲，從小到大的輸尿管擴張器、超聲碎石探頭、套石管及夾石鉗等。腎盂鏡又分手術時直接觀察的腎盂鏡和經皮穿刺用的腎盂鏡，前者應用較少，後者已日趨完善，有成套的穿刺針、導線、從小到大的不透X射線的擴張器及套管、取石鉗、超聲碎石器，電凝固止血器、電刀及插入腎造口管等附件。
泌尿系統內窺鏡術的適應癥和禁忌癥 膀胱鏡檢查適用於：①膀胱尿道病變不能明確或肯定診斷，需要直接觀察內部者。②需要分別收集兩側腎盂尿作檢查，分別測定兩側腎功能及作逆行腎盂造影者。③需要在輸尿管內置輸尿管導管以瞭解 X射線片上陰影位置關系或手術時辨認輸尿管者。④需要作膀胱內操作，如膀胱內活檢、摘取異物、碎石、電灼腫瘤者。⑤需要進行輸尿管擴張或輸尿管腎盂鏡檢查及治療者。膀胱鏡檢查為明確原因不明的血尿來源時，必須在有肉眼血尿時進行。
膀胱鏡檢查的禁忌癥為：①病況嚴重、全身極度衰弱，而不需膀胱鏡檢查確定治療措施者。②膀胱尿道有急性感染者。③尿道狹窄難以放入膀胱鏡者。④膀胱容量小於50ml難以進行觀察者。妊娠期進行膀胱鏡檢查時必須慎重，因可能引起流產或早產，在妊娠後期則難以進行觀察。
經皮穿刺腎盂鏡的適應癥為：①上尿路梗阻。②較大腎結石不能自行排出。初學者宜選擇有腎積水的患者。經皮穿刺腎盂應在X射線或B超機引導下進行，避免盲目操作。禁忌癥是血液病或出血性疾病患者。正確操作時很少有出血、感染或穿孔等並發癥。
輸尿管腎盂鏡開始應用時以選用女性病例為宜。麻醉要充分，尤其在男性患者，否則插入困難。需先行輸尿管擴張至F12，再進行下一步。輸尿管鏡插入前要先放導絲，直達腎盂內，鏡檢一定要在導絲的視野內，沿導絲前進，以避免損傷輸尿管。位於輸尿管中下段的結石易於取出，位置過高的則易被推回腎盂內。懷疑腫瘤時應準備活體鉗及電凝、電灼探頭。輸尿管鏡的禁忌癥除上述禁忌外還有男性前列腺肥大及輸尿管狹窄不能插入觀察鏡的患者。
膀胱鏡檢查