中國古代兵制之一。由西魏權臣宇文泰建於大統年間(535～551)，曆北周、隋至唐初期而日趨完備，唐玄宗天寶年間(742～755)停廢，歷時約二百年。
府兵本泛指軍府之兵。北魏在六鎮起義後分為東西魏。為瞭與東魏相抗衡，西魏宇文泰於大統八年(542)把流入關中地區的六鎮軍人和原在關中的鮮卑諸部人編為六軍。次年與東魏作戰，敗於洛陽邙山，損失很大。為瞭補充和擴大隊伍，以後幾年不斷收編關隴豪右的鄉兵部曲，選任當州豪望為鄉帥。大統十十六年前，已建立起八柱國（大將軍）、十二大將軍、二十四開府（又稱二十四軍）的府兵組織系統。八柱國的設置乃模仿鮮卑拓跋部的八部制度，其中宇文泰實為全軍統帥，魏宗室元欣僅掛虛名，實際分統府兵的隻有六柱國，也與周國六軍之制相符。西魏恭帝元年（554），按照北魏早期所屬大小部落的姓氏賜諸將姓，作為早已“滅絕”瞭的這些部落的繼承人，所統兵士也改從各自主將之姓，這就給府兵制塗上瞭一層鮮卑部落兵制的色彩。
府兵具有中央禁衛軍性質，番上宿衛的府兵“十五日上，則門欄陛戟，警晝巡夜；十五日下，則教旗習戰。無他賦役”。隨著中央集權制的加強，北周武帝建德二、三年間(573～574)改府兵軍士為“侍官”，意思是侍衛皇帝，表明府兵是皇帝的親軍，不隸柱國。同時，又廣募漢民入伍，免其課役。一人充當府兵，全傢即編入軍籍，不屬州縣。軍人及其傢屬居城者置軍坊，居鄉者為鄉團，置坊主、團主以領之。這種軍民異籍的制度直到隋代才改變。隋文帝楊堅開皇十年（590）下詔：“凡是軍人可悉屬州縣，墾田籍帳，一與民同，軍府統領，宜依舊式。”這是個劃時代的改變，標志著兵農合一的完成，但府兵本身歸軍府統領的組織系統不變。
由於記載不詳和分歧，有關隋以前軍府組織的某些環節不清楚。據記載，開府“二十四員分團統領，是二十四軍；每一團，儀同二人”。但開府和儀同是共領，還是分領一軍；儀同是否獨立置府領兵；當時軍府是否指二十四開府，或應包括儀同府；史籍記載上“初置府，不滿百”或“合為百府”之說是否可信，史學界對這些問題存在著不同意見。開府、儀同以下置大都督、帥都督、都督等分級督率，則是清楚的。隋代軍府有內府、外府（也就是內軍、外軍）之分，以驃騎將軍、車騎將軍為長、貳，有時也設置與驃騎府並行的車騎府。煬帝大業三年（607）改稱鷹揚府，長官為鷹揚郎將，副為鷹揚副郎將（後改鷹擊郎將）。
唐西州營名籍 新疆吐魯番出土
唐初一度恢復驃騎、車騎府舊稱。貞觀十年(636)外府更號折沖府，內府更號中郎將府。折沖府置折沖都尉、左右果毅都尉、別將（後置），作為府一級的將領。武後垂拱時府分三等。
早自北周武帝時，府兵番上宿衛，分隸於中央的司衛、司武、武候三府。隋初，左右衛、左右武衛、左右武候六個府各領軍坊、鄉團，統率府兵，繼承周制。煬帝統治時，原先不領府兵的衛或府也都加領，這樣領府兵的就有翊衛（左右衛所改）、驍衛(備身府所改)、武衛、屯衛（領軍府所改）、禦衛（加置）、候衛（武候府所改），各分左右，共十二衛。唐代因襲隋制，隻是改屯衛為威衛，候衛為金吾衛，別置領軍衛，廢禦衛，也是十二衛分領府兵宿衛(見十六衛)。此外，自北周、隋以來，領府兵的還有侍衛東宮的率府，唐代為左右衛率、左右司禦率和左右清道率，稱為東宮六率，但領府很少。內府置中郎將，副為左右郎將，以下團、旅、隊的設置略同外府。內府有親、勛、翊的區分，兵士分別號為親衛、勛衛、翊衛，合稱三衛。統領內府三衛兵的是：左右衛，統親府一、勛府二、翊府二，共五府；左右衛率，統親、勛、翊府各一；其餘衛、率，各統翊府一。
內府衛士取二品至五品官的子孫充當，外府衛士取六品以下官的子孫及白丁無職役者。在此范圍內，征發原則是先富後貧，先強後弱，先多丁後少丁。府兵雖然包括官僚子弟和一般地主，但仍以均田農民為主體。府兵制創立以後，規定三年一揀點以補充缺額（玄宗時改為六年），其服役期限為二十一歲至五十九歲（玄宗時曾有縮減）。服役期間，府兵本身免除課役，但軍資、衣裝、輕武器（弓箭、橫刀）和上番赴役途中的糧食，均須自備。每一火（一火十人）還得共備供運輸的馬六匹（或用驢），即所謂“六馱馬”。自備資裝對於農民是沉重的負擔。
唐折沖府上番的牒文 新疆吐魯番出土
軍府所在有地團，兵士不能隨便遷徙出界；平時務農，農閑練武，有事出征，其主要任務是番上宿衛和征防。番上宿衛，即輪流到京師宿衛，按照距離長安的遠近分別給番。法令規定：百裡外五番（即各府內兵士以五人為一組，此五人輪流上長安宿衛，以下類推，但七番、九番分組不盡，當有剩員），五百裡外七番，一千裡外八番，每番一個月；二千裡外九番，每番兩個月。內府衛士（三衛）除兩京及其附近諸州必須番上宿衛以外，餘州都納資代役。府兵到長安宿衛，由十二衛將軍分領。出兵征防則由朝廷命將統率，調遣時必須持兵部所下魚符，經州刺史和折沖府將領勘合後，才得發兵。戰爭結束則兵散於府，將歸於朝。這樣，將帥就不能擁兵自重。
由於廢置不常，唐代軍府總數也有增減，較多時有六百三十三府(一作六百三十四府)。軍府遍佈全國，關內道多達二百六十一府，占三分之一以上，依次為河東、河南、河北、隴右，其他諸道多不過十，少止二三府（江南、嶺南）。這種佈局體現瞭居重馭輕，“舉關中之眾以臨四方”的政治、軍事意圖。
府兵並非唐代唯一的兵種，承擔宿衛的還有保衛宮廷，屯駐北門的禁軍(見六軍)，與十二衛所領府兵對稱南、北衙軍。出征和防戍則有名為“募”而實也是“征”的兵募，以後還有防戍本州的團結兵、士鎮兵等。在出征和防戍中，兵募的數量往往超過府兵，但府兵在唐初具有較強的戰鬥力，他們是軍隊的骨幹。
唐代府兵制在太宗和高宗統治前期曾經有效地實行，但自高宗後期以至武後時就逐漸被破壞，到玄宗統治時終於被廢除。破壞的原因：①戰事頻繁、防禦線延長、兵役繁重。原來防戍有一定的番休期限，後來常被強留以至久戍不歸，導致人民避役，兵士逃亡（兵募也是這樣）。②府兵地位的低落。唐初承前代遺風，對於衛士比較尊重，但到武後時，番上衛士往往被貴族官僚借為私傢役使，導致社會上以充當府兵為恥辱。③高宗以後，土地兼並日益嚴重。府兵征發對象主要是均田農民，隨著均田制的破壞，府兵征點制失去瞭賴以實行的經濟條件。這樣，玄宗統治初期，府兵逃散的情況日漸增多，以致番上衛士缺員，征防更難調發。開元十年（722），宰相張說以宿衛之數不給，建議召募強壯。次年，募取京兆、蒲、同、歧、華等州府兵及白丁為長從宿衛。十三年，改名“俈騎”，分隸十二衛，基本上代行瞭府兵宿衛的任務。征防兵士中，府兵本來就少於兵募，武後時出現瞭防衛本州的團結兵；玄宗初，軍鎮又出現瞭來自召募的健兒。那時，軍府空虛，府兵番上宿衛已經不能足額，征防必然更難從府兵中征發，實際上除瞭被強留下來的以外，諸軍府兵員的缺額大概很少得到補充。開元二十五年(737)，玄宗下詔命令諸鎮節度使按照防務需要制定定額，在諸色征行人和客戶中召募自願長住鎮戍的健兒，“便令常住”。二十六年，又下詔說諸軍召募的長征健兒業已足額，以後不再從內地調發，原有兵士（包括兵募、鍵兒等）非長征者一律放還。這就在法令上停止瞭調發府兵征防。天寶八載（749）鑒於軍府無兵可交，遂停折沖府上下魚書，府兵制終於廢止。此後，折沖府隻有兵額和官員，既沒有兵，也沒有馱馬、武器等各項軍資。但終唐之世，軍府空名仍然存在。
參考書目
陳寅恪：《隋唐制度淵源略論稿》第6章，中華書局，北京，1963。
唐長孺：《魏周府兵制度辨疑》，《魏晉南北朝史論叢》，三聯書店，北京，1955。
谷霽光：《府兵制度考釋》，上海人民出版社，1962。
岑仲勉：《府兵制度研究》，上海人民出版社，1957。