中國春秋中期，晉、楚爭霸中原，晉軍大敗楚軍於鄢陵（今河南鄢陵西北）的一次作戰。
周簡王七年（西元前579），長期爭霸的晉、楚兩國，在宋大夫華元調停下弭兵議和，但雙方都無誠意。十年，楚國首先進攻中原要衝之地的鄭、衛，迫鄭屈服。次年，晉厲公以鄭國叛晉附楚為由，率軍伐鄭，以欒書為中軍帥。楚共王為援救鄭國，親統楚軍及鄭軍、夷兵，以司馬子反為中軍帥，與晉戰於鄭地鄢陵。楚軍於古代用兵所忌的晦日六月二十九，趁晉軍不備，利用晨霧掩護，突突然迫近晉軍營壘佈陣，企圖在援晉的齊、魯、宋、衛軍到達前速決取勝。晉軍因營前有泥沼，加之楚軍逼近，兵車無法出營列陣，處於不利地位。但楚軍將帥不和，部伍混雜，彼此觀望，紀律松弛。晉厲公排除固守待援的主張，決心趨利避害，與楚軍決戰。隨即在營壘中填井平灶，擴大列陣的空間，調動上、中、下軍及新軍，佈列陣勢。楚共王登上巢車（瞭望車），觀察晉軍情況，但未能判明晉軍意圖。晉厲公在楚舊臣苗賁皇陪伴下，觀察楚軍陣勢，針對楚軍精銳集於中軍的情況，采納苗賁皇建議，改變原有陣勢，由中軍將、佐各率精銳一部加強兩翼，擬首先擊破楚軍薄弱的左、右軍，爾後圍殲其中軍。部署既定，晉軍繞營前泥沼兩側而進。楚共王見晉厲公所在中軍兵力薄弱，即率中軍攻晉厲公，遭晉軍抗擊。楚共王傷目，中軍後退，未及支援兩翼。晉軍乘勢猛攻楚左、右軍，從清晨戰至傍晚。楚軍傷亡慘重，公子茷被俘，隻得收兵。繼又連夜修繕兵器，補充兵卒，準備雞鳴再戰。但因主帥子反醉酒無法指揮，楚共王自料難於取勝，率軍宵遁，子反失職自殺。
鄢陵之戰
楚軍的失敗，使晉國得以重整霸業。此戰，晉軍根據楚軍陣勢和地形特點，當機立斷，改變部署，加強兩翼，擊敗楚軍，是中國古代靈活用兵的著名戰例。