由法律規定的有一定人數限制的股東組成，股東以其出資額為限對公司承擔責任，公司以其全部資產對公司債務承擔責任的企業法人。作為社會化大生產和市場經濟發展的產物，是現代企業中最重要、最典型的組織形式之一。
沿革 有限責任公司是產生最晚的一種公司形式，起源於19世紀下半葉的德國，也有人認為英國封閉式公司是其最初的形式。在此之前出現的無限公司、兩合公司、股份兩合公司、股份有限公司，雖各具有有其優點但又各有缺點，有限公司則取長補短：股東負有限責任、人數有限、易於管理；設立程序簡單，尤其適用中小企業；股票不上市交易，業務相對保密，因此，一經產生便在世界各國普遍發展起來，21世紀初在世界各國的公司形式中居於首位。但也有少數國傢沒有這種公司，如瑞典。
有限公司兼具人合公司與資合公司兩種性質，各國的有限公司多有側重，如德國偏重於資合性質，股東的出資基本上可以自由轉讓；日本則對股東出資轉讓限制較嚴，人合的色彩較重。
有限公司法 最早的有限公司立法是1892年4月20日德國通過的《有限責任公司法》，並為大陸法系國傢所效仿。很多國傢在商法典之外以單行法規形式規定有限公司，也有的國傢將各種公司系統化，統一立法，將有限公司納入公司法典規范。英、美兩國的封閉式公司相當於大陸法中的有限公司，其公司立法是在統一公司形式原則和總結商業慣例、經驗的基礎上發展起來的。
特征 有限責任公司的法律特征有：①股東人數有法定限制。股東包括法人、自然人，一般有最高人數的限制，其他各類公司隻有股東最低人數的限制。②設立程序和機關設置簡便靈活。設立程序簡化，股東會召集和決議表決方法簡便易行，董事的人數及任期、監察機構設置與否均由公司自行決定。③不能公開募集公司資本，不得發行股票。隻有發起設立，沒有募集設立方式，不承認授權資本制，公司的資本總額應由各股東在設立公司時全部繳足，不得分期繳納或向外招募。證明股東出資的權利證書——股單不得上市交易。④股東出資轉讓有嚴格限制。股東出資轉讓須經其他股東過半數或全體同意，經公司批準後在股東名冊上登記。⑤股東就其出資額為限對公司負責。有限公司資本不分成均等的股份，股東就其出資額負有限責任。有限公司設立股東須符合法定人數，出資達到法定最低資本額且依法定程序設立。有限責任公司雖彌補瞭無限、兩合、股份有限公司的缺陷，但也存在難以避免的不足：有限責任使債權人利益受到損害；股東人數最高限額使公司的資金籌集范圍受到影響；股東出資轉讓嚴格的限制加重瞭股東投資風險和負擔；因其不可以向社會公開募集出資，不適於大企業采用。