中國古代西域城郭王國，唐安西四鎮之一。又稱烏夷、夷、烏耆等（均為焉耆語Argi的音寫）；佛教文獻作億尼、憶尼或阿耆尼，則是梵文Agni（意為“火”）的音寫；回鶻西遷後，稱此地為Solmī/Sulmī（漢文作唆裏迷）。伊斯蘭教傳入後，稱Čališ（察力失、叉力失）。清乾隆二十二年(1757)定名為喀喇沙爾。光緒二十四年(1898)改回焉耆，但至今維吾爾語仍習稱Qarašähr(意為“黑城”)。古代居民屬印歐種，操印歐語系的焉耆語（又名吐火羅語A方言）。9世紀以後，人種和語言逐漸回鶻化。清代在此安置蒙古土爾扈特部，又有大批陜、甘、青回族遷徙到此。
焉耆國位於天山中部的焉耆盆地（今新疆焉耆回族自治縣），環抱在天山、霍拉山和庫魯克塔格山間，東臨博斯騰湖，東通高昌，西臨龜茲，盛時領地包括今焉耆、庫爾勒、博湖、和碩、和靜、尉犁等縣市。都員渠城，又稱河南城（今博格達泌古城，一說今焉耆縣城）。
西漢時，人口三萬二千餘，隸屬於匈奴。匈奴西邊日逐王設置控制西域的僮仆都尉，經常駐紮在焉耆、危須、尉犁間，向各國征收賦稅，轉輸匈奴。漢武帝劉徹通西域並征服大宛後，開始在渠犁等地屯田。宣帝時，日逐王降漢，僮仆都尉罷。神爵二年（前60），漢始置西域都護，駐焉耆西南烏壘城，監護北道諸國。王莽代漢後，與匈奴絕和親，匈奴攻西域，焉耆首先響應，攻殺都護但欽。天鳳三年（公元16），王莽遣五威將軍王駿、西域都護李崇討焉耆，焉耆詐降，襲殺王駿，不久李崇也歿於龜茲。東漢初，焉耆受治於莎車王賢。建武二十一年（公元45），向漢遣子入侍並獻珍寶，請都護。漢光武帝劉秀不出兵，侍子留敦煌，後逃歸。明帝永平十六年（公元73），漢攻匈奴，取伊吾。翌年，重置都護。十八年，明帝死，焉耆與龜茲攻殺都護陳睦及吏士二千餘人，歸屬匈奴，匈奴率其攻於闐。和帝永元三年（公元91），班超迫降龜茲，漢重設都護，唯有焉耆、尉黎、危須三國不肯降。六年，班超率諸國兵討焉耆等國，斬焉耆王廣、尉黎王汎等，立焉耆左候元孟為王。漢安帝永初元年(107)，西域復亂，元孟歸降匈奴。延光三年(124)，班勇平車師，焉耆等國不降。漢順帝永建二年(127)，敦煌太守張朗與西域長史班勇攻入焉耆，元孟遣子入獻。漢靈帝建寧三年(170)，隨戊己校尉曹寬討疏勒。東漢時，焉耆人口達五萬二千，有兵兩萬餘，勢力增強。
三國時，漢、匈奴勢衰，焉耆乘機兼並其旁尉犁、危須、山王等國，成為北道大國。西晉武帝太康中，焉耆王龍安遣子入侍。龍安曾為龜茲王白山所辱，安子會即位後，為父報仇，攻殺白山，自占龜茲，遣子熙歸焉耆為王，國勢大振，蔥嶺東諸國多歸屬。會後為龜茲人殺死。晉穆帝永和元年(345)，前涼張駿派沙州刺史楊宣進征西域，龍熙拒戰失敗而降，入貢於前涼。前涼西域長史李柏也曾遣使其國，有書信往還。前秦建元十八年(382)，呂光伐龜茲，兵至焉耆，國王熙（一作泥流）率旁國請降。北魏太武帝太延年間(435～440)，數次遣使朝貢，魏使董琬也曾至其國。太平真君三年(442)，魏滅北涼，北涼殘部在沮渠無諱率領下，經鄯善、焉耆入高昌。九年，北魏以焉耆剽劫使者為名，派成周公萬度歸率車師王車伊洛、伊吾唐和等攻伐，焉耆王鳩屍卑（畢）那率四五萬人拒守，被魏軍擊敗，都城陷，鳩屍卑那逃奔龜茲，龜茲王納為女婿，待之甚厚。魏在此設鎮，使唐和留守，萬度歸西掠龜茲而還，車伊洛父子及唐和也在正平初年由焉耆東入魏都。焉耆經魏軍的攻掠，國勢大衰，不久即受治於北方的柔然、高車。5世紀末6世紀初，又被默噠破滅，國人分散，無法自立，請求高昌王麹嘉派第二子入焉耆為王。其後，焉耆龍姓王族重新執政。北周武帝保定四年(564)，曾向北周遣使獻馬。入隋，勢力極衰，僅有兵千餘人，附屬於西突厥。隋文帝開皇末（約594)，鐵勒諸部起兵打敗突厥處羅可汗，焉耆又歸附鐵勒，稱臣納貢。隋煬帝大業年間(604～618)，國王龍突騎支遣使入隋貢方物，但同時又隸屬於西突厥。
唐太宗貞觀六年（632），突騎支遣使入唐，請求開辟焉耆直通敦煌的大磧道以便使者、商賈往來。高昌國由此失掉途經吐魯番的中轉貿易之利，於是在貞觀十二年與西突厥處月、處密等部聯合，擊破焉耆五城，掠男女一千五百人而回。唐太宗李世民以此為由，派兵在十四年滅高昌國，歸還其所掠焉耆人。同年，西突厥大臣屈利啜弟娶焉耆王女，聯合與唐對敵。十八年，安西都護郭孝恪率軍出銀山道，攻下焉耆城，擒突騎支，以其弟栗婆準攝國事，俘突騎支至長安。唐軍一撤，西突厥屈利啜囚栗婆準，以西突厥吐屯攝領焉耆，遣使入唐，太宗責之。焉耆使龜茲殺栗婆準，立其從父兄薛婆阿那支為王，仍以西突厥為聲援。二十二年，阿史那社爾率唐軍征龜茲，擒斬薛婆阿那支，立其從父弟先那準（一說婆伽利）為王。唐高宗初年，焉耆王死，唐遣龍突騎支歸國為王，死。龍嬾突立。顯慶三年（658）阿史那賀魯亂平，焉耆成為唐安西都護府下屬四鎮之一。上元年間(674～676)設焉耆都督府。調露元年（679），唐為切斷吐蕃與西突厥餘部的聯絡，以碎葉代焉耆備四鎮。焉耆地位下降，國小人寡。唐玄宗開元七年(719)，龍嬾突死，焉吐拂延立。因十姓可汗徙居碎葉，安西節度使湯嘉惠表以焉耆代碎葉備四鎮。唐在此屯田，總有七屯。安史之亂後，吐蕃進攻西域。唐德宗貞元四年(788)，焉耆王龍如林與唐鎮守使楊日祐仍率軍堅守，直到貞元六年前後為吐蕃攻占。但不久回鶻敗吐蕃，焉耆歸屬漠北回鶻汗國，國王與回鶻族官吏共同執政。840年回鶻汗國崩潰後，龐特勤率西遷回鶻主力入據焉耆。一大批焉耆人由龍姓王率領，東入伊州及河西走廊，成為甘州、沙州一帶的部族之一，號龍傢。焉耆的龍姓王朝終結，此後，這裡成為西州回鶻國的組成部分，為回鶻五城之一，一般稱作唆裡迷。11世紀龜茲脫離西州回鶻後，焉耆成為其西部邊鎮。直到蒙古興起後，它仍是畏兀兒國（即西州回鶻）下屬的兀魯思（ulus，領地，“國”）。13世紀末，畏兀兒王國在元朝與西北蒙古宗王的戰爭中被消滅，焉耆也結束瞭獨立或半獨立的時代。後經察合臺後王和準噶爾等部的統治，最終歸入清朝版圖。
焉耆依山臨水，農牧漁業兼營，絲路貿易也很興盛。焉耆佛教在龜茲影響下以小乘信徒居多，境內有著名的明屋千佛洞。近代以來，在這裡發現過一些梵文、焉耆文佛教文獻，其中有焉耆佛教大師聖月從梵文譯成焉耆語的《彌勒會見記》劇本，表明這裡還流行上演佛教戲劇。而且，一些焉耆語佛教文獻直接影響瞭回鶻文佛典的形成。焉耆還是中古時期西域摩尼教的傳播中心之一，吐魯番曾出土有關焉耆摩尼教寺院的中古波斯文和回鶻文文書。