中國民間宗教教派。創立於清季，創始人黃德輝，道號橋灣仙師，江西饒州府鄱陽縣人。自稱順治年間，在廬山蒙神仙授為羅祖大乘教九代祖，奉神旨正式開創先天道，乃尊奉羅祖教之教義。信仰無生孝母和龍華三會。康熙六年(1667)制定《禮本》、《願懺》、《雷唵》三經，作為闡道章程，並以《皇極金丹九蓮正信皈真還還鄉寶卷》宣明教理，作為三會收圓憑證。傳教時，將教區信徒分成八卦九宮，在祖師一職下設立十地、頂航、保恩、引恩、證恩、天恩、眾生7個道階級別。
其後傳至吳子祥（一作吳紫祥、號靜林，江西撫州金溪縣人），開創五盤教。吳傳何若（字瞭苦，號若道，江西廣信貴溪人）。嘉慶初（一說乾隆五十五年），何若犯案，被充軍至貴州，遂將先天道傳至西南地區。何傳袁志謙（又名退安，號無欺、無顛，人稱袁十公，貴州龍裡人），袁氏於道光三年(1823)在成都成立西乾堂，將教派分為兩支，內盤管理教內事物，外盤負責向外聯絡和發展。其著有《開示真經》、《萬年歸宗》、《蓮花樂》、《金不換》等宣揚教法，大力發展教勢。數年，便使先天道風行於湖北、湖南及江南地區。
道光六年，楊守一（又名敬修，號還虛，四川成都新都人，掌外盤事物）、徐吉南（一作徐繼闌，號還無，四川成都新繁人，執掌內盤事物）繼掌教務。道光二十三年教內出現混亂，不得已共推以金木水火土五行為秩的陳玉賢、宋士道、安依成、彭德源、林芳華五位宗教領袖暫理道務。此時，西乾堂也分裂為三華堂、西華堂兩大派。三華堂以謝道恩、韓道宣、餘道龍為首，勢力龐大。其後，三華堂又分裂為江南乾元堂、太華堂、恒堂、一華堂。一華堂後改稱萬全堂，在四川地區頗具影響。清咸豐年間萬全堂李昌晉、黃昌成傳教入臺灣。光緒年間，江南乾元堂系統陳運榮亦入臺灣傳教。民國初年，先天道在臺灣發展迅速，臺灣光復後，逐漸衰落。
先天道主要經卷有：《皇極金丹九蓮正信歸真還鄉寶卷》、《禮本》、《願懺》、《雷唵》、《大乘大戒經》、《萬年歸宗》、《開示真經》等。