美國行星和行星際探測器系列。任務是探測地球與月球之間的空間以及金星、木星和土星等行星和行星際空間，系統地觀測月球環境、行星際空間輻射、磁場、太陽活動。從1958年10月至1978年8月共發射13個，前4個僅獲部分成功。“先驅者”1～9號品質為27～67千克，工作壽命約6個月，曾拍攝到噴壺噴水狀的太陽風圖像，發現地球磁場向陽面受太陽風壓縮、背陽面則延展達數百萬千米。
1972年3月和1973年4月先後發射的“先驅者”10號和11號探測瞭木星、木星衛星（木衛）、土星和土星衛星（土衛）。它們用放射性同位素熱電發生器作為電源。探測器上裝有2.7米直徑的拋物面天線，對地球定向。發射機功率8瓦，用於向地面深空跟蹤網傳輸信號。“先驅者”10號於1973年12月飛近木星，行程10億千米，向地球發回300幅木星和木衛的照片，並利用木星引力場加速飛向土星，又借助土星引力場加速，於1986年10月飛越過冥王星的平均軌道，成為第一個飛出太陽系的航天器。“先驅者”11號在1974年12月飛過木星附近，1979年9月1日從距土星3 400千米的地方掠過，第一次拍攝到瞭土星的照片。通過這次探測得出瞭土星的軌道和總質量，測量瞭土星大氣成分溫度、磁場，探測到F、G兩個新環，後者與土星中心的距離為60～90萬千米。它還發現土星的輻射帶強度遠低於地球輻射帶的強度。
1978年5月和8月發射的“先驅者–金星”1號和2號探測器相繼進入繞金星軌道，用雷達拍攝瞭金星背面圖像。“先驅者–金星”2號進入繞金星軌道後釋放瞭4個錐形金星大氣探測器，分別從4個方向降落在金星表面，發現金星雲中有大量二氧化碳和硫酸，含硫氣體噴射到離金星表面70千米高處。