中國道教內丹經典。北宋道士張伯端撰，書成於宋神宗熙寧八年(1075)。此書以詩賦文體，闡發內丹修煉理論及方法，認為通過心性修養，達到返本還原，與道體合一之境界，才是修道成仙之主要途徑。
據張氏自序，原書分正編與附錄兩部分。正編有詩詞93首，言“養命固形之術”，其方法以人體為鼎器，以身中精氣神三寶為藥。煉精化氣，煉氣化神而結成金丹，即內丹修煉之“命功”。附錄部分收入詩曲雜言32首，借用佛教禪宗“明心見性”之說，闡述道教“達達本明性之道”，即內丹修煉之“性功”。全書所述丹法，以性命雙修，先修命，後修性為其特點。北宋以後金丹派南宗之修煉理論和方法受此書影響甚大，推崇此書為內丹經典著作。
歷來道士以註疏《悟真篇》為榮，現存主要註本有：南宋葉士表、袁公輔等《悟真篇註》5卷，此書以內丹派清修法註解經文。元戴起宗《紫陽真人悟真篇註疏》3卷，此書以內丹南宗陰陽派的理論加以疏證。書末附《悟真直指詳說》、《三乘秘要論》、《三乘秘要詩》、《金丹法象》等。另有薛道光、陸墅、陳致虛《悟真篇三註》，夏宗禹《悟真篇講義》。清仇兆鰲《悟真篇集註》，博采九傢之言，斷以評論，見地不凡，對內丹道的研究影響很大。