整大豆粉碎後的水抽提物形成的乳濁液。豆漿是大豆加工食品的重要品種，含有水溶性的大豆蛋白質、糖類、礦物質、維生素等，以及分散的大豆脂肪球。主要是提供優質的大豆蛋白質。豆漿的營養成分見下表。豆漿的生物價為80，淨蛋白質利用率為76％，消化率為95％。大豆蛋白質的必需氨基酸含量較高，特別是賴氨酸較多。豆漿與糧食同食，豆漿中賴氨酸可補充糧食中賴氨酸的不足，從而提高糧食的營養價值。生豆漿中含有胰蛋白酶抑制素、紅血球凝集素等對人體有害的成分，經煮沸破壞這些成分後才能飲飲用，否則飲用過多會有瀉肚等不良反應。
豆漿的營養成分（g/100g）
據中國清代汪汲《事物原會》記載，中國約在元公前 500年以前就已有豆漿。歐洲在1793年的文獻中出現豆漿。20世紀初西歐一些國傢相繼開設豆漿廠。中國在20世紀20年代於長沙建廠生產瓶裝豆漿。1940年香港開設瞭現代化豆漿廠，豆漿中添加維生素，采用均質機處理等技術，商品名為維他奶。80年代後期世界上大中型現代化豆漿廠約有 150傢。中國80年代中期新建瞭現代化豆漿工廠3傢，其生產特點是經過加工處理，消除大豆磨漿時產生的不愉快豆腥味。生產的豆漿稱為豆奶，以與中國方法生產的豆漿相區別。
豆漿的加工原理是：大豆加水研磨，把細胞中蛋白體內的蛋白質抽提出來。中國豆漿原有的加工方法是將原料大豆處理幹凈，用水浸泡使豆粒膨脹及組織軟化，加水磨碎使蛋白質遊離，將磨碎的豆糊加水經3次過濾，棄去豆渣而取得生豆漿。煮沸後即為成品。豆奶的加工工藝中主要增加瞭消除豆腥味的工序。如采取燙豆、堿泡、熱磨、真空抽氣等措施。也有改用避免異味產生的原料，即改用脫脂豆粕、大豆分離蛋白等。
中國市場上作為早餐飲料的豆漿，一般濃度較低，含固形物約4％，蛋白質含量約2.5％；另有含固形物為8％的濃豆漿。各國的豆奶根據添加風味劑及營養素不同有下列各品種：①淡豆奶，蛋白質含量約4％，除水外不加任何其他物質。②仿牛奶的豆奶，蛋白質含量3.5％。加入少量甜味料、油、鹽。③豆奶飲料，加甜味料及風味劑，蛋白質含量1％。④發酵豆奶，用上述各種不同豆奶通過乳酸發酵或乳酸酸化而成。⑤嬰幼兒飲用豆奶，根據嬰幼兒需要，用蛋氨酸、維生素、礦物質強化。這種豆奶更適合於對牛奶有過敏性反應的嬰幼兒飲用。⑥混合豆奶，是指豆奶與任何動物奶或植物蛋白乳混合而成的制品。此外，還有將大豆子葉纖維全部留在豆漿中的新品種。大豆子葉纖維經細微化處理，在豆漿中成穩定的懸浮物。
豆漿作為飲料外，還可作為原料，加工成其他大豆食品，如豆腐及豆腐制品，豆腐衣及腐竹，豆漿晶或豆漿粉等。
歐美國傢為防止心血管疾病，減少膽固醇的攝入量，近年來提倡用豆奶代替部分牛奶，因而發展較快。第三世界國傢，動物性食物供給較少，豆奶是相對來說，價格低廉、營養價值高的蛋白質來源。中國在這方面的發展方向是增加品種，生產風味好、營養更完善的系列產品。