機構中兩構件互作一定相對運動的活動聯接。機構學所研究的運動副大多是指直接接觸的活動聯接，並假定稱為運動副元素的那一對接觸點、線或面具有理想準確的幾何形狀，但在機械動力學和機構精確度裏則要考慮材料彈性和製造、裝配誤差等實際因素的影響。
運動副的分類方法有：①按接觸情況分，有面接觸的低副和點或線接觸的高副。前者如軸和軸承組成的轉動副、螺桿和螺母組成的螺旋副，後者如齒輪副和凸輪副。②按屬於平面還是屬於空間機構分，屬於平面機構的的有轉動副、移動副和平面高副，屬於空間機構中的有球面副、球銷副、螺旋副和圓柱副等。③按運動副引入的相對約束數1、2、3、4、5分為Ⅰ級、Ⅱ級、Ⅲ級、Ⅳ級、Ⅴ級（見機構自由度）。機構常用運動副的符號來表示，如轉動副的符號為R，移動副為P，螺旋副為H，圓柱副為C，球面副為S，空間平面副為E等等。RRRP表示曲柄滑塊機構。