由一對齒數相差很少的內嚙合齒輪和輸出機構組成的行星齒輪傳動。通常齒數差為1～4。外齒輪通過軸承和偏心套裝在減速器的輸入軸上（見圖）。為瞭平衡部分慣性力和提高承載能力，通常採用兩個外齒輪，偏心套上有兩個偏心並互成180°。內齒輪大多固定不動。輸出機構將外齒輪的轉動通過銷軸傳到輸出軸上，並保持它的角速度不變。常用的輸出機構有銷軸式和浮動盤式等。漸開線少齒差單級傳動一般採取的傳動比為20～100以上，效率為0.8～0.9。它的齒輪可用一般齒輪機床加工。如外齒輪的的齒數為Z0，內齒輪的齒數為Zb，則內齒輪固定時，輸入軸和輸出軸的傳動比ib＝－Z0/(Zb－Z0)；輸出軸(F)不動時，輸入軸和內齒輪的傳動比iF＝Zb/(Zb－Z0)。內、外齒輪的齒數差越少，每級傳動得到的傳動比越大，但齒數差少到一定程度時，例如采用壓力角為20°的標準漸開線齒輪，當內齒輪數少於180、齒數差少於5～7時，內嚙合齒輪就會產生齒形重疊幹涉。解決的辦法是采用短齒並進行適當的變位。
