各構件呈平行四邊形的平面連桿機構。它是一種鉸鏈四桿機構，根據曲柄存在條件屬於雙曲柄機構（見圖）。
當平行四邊形機構的四個桿處於一直線位置時，從動件的運動不確確定，為瞭避免發生這種現象，平行四邊形機構中常增加一平行桿r（圖中a）。這種機構的特點之一是相對桿始終保持平行，且兩連桿的角位移、角速度和角加速度也始終相等，如機車車輪驅動機構（圖中b），其中所增加的驅動輪即相當於所增加的平行桿，它既能幫助渡過運動不確定位置，又能增加最大啟動牽引力。這種機構的另一特點是當多個平行四邊形機構疊加起來使用時（圖中c），能起放大位移作用，有如16世紀的作戰雲梯和現代的鉸鏈拉門等。此外，應用其平行邊能形成相似三角形的特性，還可做成縮放儀等。