激起機械系統出現機械振動的隨時間變化的外力或其他輸入。如品質為m、偏心距為е的轉子以勻角速度ω轉動時，激勵的力幅P＝mеω2，其垂直和水準分量分別為Psinωt和P<cosωt，即能激起轉軸振動。隨時間變化的位移、速度和加速度也能激起系統的振動。如地震時，地面沿水平和垂直兩方向都有隨時間變化的位移、速度和加速度，因而能激起地面物體的振動。激勵一般分為周期性激勵和非周期性激勵。非周期性激勵包括脈沖、階躍和隨機激勵等。激勵常用時間的函數表示，稱激勵函數。簡諧激勵函數Psinωt和Pcosωt是最簡單的周期性激勵。任意周期性激勵函數可按傅裡葉級數展成若幹簡諧激勵函數之和。任意非周期性激勵函數都可以看成是一系列脈沖函數或階躍函數連續作用的結果。隨機激勵不能用確定的時間函數表示，須用統計方法描述。