現生的高等靈長類包括闊鼻猴類和狹鼻猴類，狹鼻猴類又包括猴類、猿類和人類。猿猴類化石多為頜骨和牙齒，這些化石的分類學上的地位一般可按照現生靈長目的分類系統來確定，但有些化石的分類學上的位置很難確定或常常有所變動。
闊鼻猴化石發現於南美和牙買加的漸新統、中新統和更新統，數量有限。一般說來，這些化石還很難被看作是闊鼻類現生種類的祖先。其中，最古老的屬種發現於玻利維亞的早漸新世地層，其牙齒兼具低等靈長類和高等靈長類的若幹特徵。<
狹鼻猴化石較多，主要的有：
亞辟猴(Apidium)，發現於埃及法雍漸新統，從其牙齒特征看，被認為與山猿(Oreopithecus)相近。
傍猴(Parapithecus)，典型標本為一個下頜骨，也發現於埃及法雍漸新統，被認為與亞辟猴的關系較近。
原長臂猿(Prohylobates)，發現於埃及中新統，曾被認為與長臂猿相近，後被認為與疣猴類關系較密切。
中猴(Mesopithecus)，發現於歐洲和近東的早上新統，被認為與亞洲葉猴祖先相近。
現生獼猴的歷史可追溯到中新世-上新世。中國更新世地層中發現不少獼猴類化石，多為零星牙齒。
漸新猿(Ｏligopithecus)，典型標本發現於法雍漸新世地層，曾被認為與舊大陸猴的關系較近，後被認為與原始的猿類較接近。
風神猿(Aeolopithecus)，以出自法雍漸新世地層的一具下頜骨為代表，其牙齒特征有與長臂猿相似之處。
上猿（Pliopithecus）和湖猿(Limnopithecus)：上猿化石最早發現於法國中新統，湖猿化石發現於東非肯尼亞中新統。多數人認為上猿或湖猿中的某一種是長臂猿的祖先或接近於長臂猿的祖先。在烏幹達發現的細猿(Micropithecus)則被認為與現代長臂猿很相似。
此外，還有埃及猿和醉猿、森林古猿、臘瑪古猿、南方古猿等。人類化石已發現於除南極洲及南美洲以外的不少地區。
有些高等化石靈長類的系統位置較難肯定，如：巨猿、山猿和雙猴等。