印度大乘佛教兩大主要派別之一。因其註重瑜伽觀想，故名。它的主要理論為“唯識無境”，故又稱“唯識派”。中國傳統稱為“大乘有宗”。佛教傳說該派尊彌勒為始祖，但彌勒是否歷史人物尚無定論。一般認為4～5世紀的無著、世親兄弟是該派的奠基人。
該派認為心識產生以後有一種作用，能把識的一部分轉變為識的物件，即所謂“內識生時，似外境現”。因此判斷世界萬物都是心識的變現，本身並非真實的客觀存在；隻是由於人們認識不到這一點，才把它執為實在的的外境。他們把識分為八種：有瞭別及思慮作用的前六識，即眼、耳、鼻、舌、身、意，作為潛在的自我意識的第七識末那識，以及作為前七識的根本及核心的第八識阿賴耶識。其中阿賴耶識執藏著世界萬物的各種名言（概念）種子，這些種子從潛在狀態轉為顯現活動時，便變顯出世界萬物(見唯識)。他們提出三性說，以遍計所執性、依他起性、圓成實性解釋一切認識現象的有、無、真、假。用“五位百法”建立佛教名相分析系統。世親以後，該派曾長期以那爛陀寺為中心進行活動，形成一股強大的力量。
5～6世紀起，瑜伽行派分成兩派：以難陀（約450～530）、安慧（約475～555）為代表的唯識古學及以陳那、護法（約530～561）為代表的唯識新學。難陀首創見相兩分說及種子新熏說。他認為，識在活動時可分為認識的主體“見分”及認識的對象“相分”，所謂認識就是由見分去認識相分。而此時所得到的新的經驗與印象，被收納蘊藏在阿賴耶識中，又熏習成新的種子。難陀認為見、相兩分中，見分是識自體，真實存在；相分是轉變出來的，虛妄不實。因而後人把這一派學說稱為“無相唯識派”。安慧基本上繼承難陀的思想，不過他承認陳那提出的“自證分”，同意三分說，但安慧認為隻有自證分才是實在的，見、相兩分都虛妄不實，故也屬無相唯識派。陳那認為除見、相分外，還有“自證分”。見相交涉的結果，就是“見”瞭解“相”。這種瞭解，是親切的自知，所以叫它“自證”。自證是用來作為心的自體的，同時用來證明自體的作用。並認為見、相、自證三分都是真實的。護法在三分說的基礎上提出“證自證分”。他認為見、相兩分是一重關系，屬於心的比較外圍的部分。自證分屬於心的核心部分，屬於內緣。而內緣又有能所。“能”，就是證自證分；“所”，就是自證分。這又是一重關系。由這兩重關系構成包括“相分、見分、自證分、證自證分”的“四分說”。他還調和種子新熏、本有兩種觀點，主張既有新熏，也有本有。由於這一派主張相分真實有體，見分緣相分為境時，見分上會生起相分之“行相”，故後人稱之為“有相唯識派”。瑜伽行派後與中觀派合流，形成瑜伽中觀派，並最終融合在密教中。
瑜伽行派的主要經典有：《瑜伽師地論》、《唯識二十論》、《唯識三十頌》、《攝大乘論》、《大乘阿毗達磨集論》、《辨中邊論》、《緣起論》、《大莊嚴經論》、《大乘成業論》等。瑜伽行派思想很早就傳入中國，南北朝時菩提流支的地論學派及真諦的攝論學派所傳基本上屬唯識古學；唐玄奘的法相宗主要傳譯唯識新學。